[發(fā)明專利]運(yùn)動狀態(tài)的控制方法、裝置、輪腿式機(jī)器人及存儲介質(zhì)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110604985.9
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN115480561A
• 公開（公告）日: 2022-12-16
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王帥;張競帆;張東勝;陳科;來杰;鄭宇;王海濤;姜鑫洋;徐佳鋒
• 申請（專利權(quán)）人: 騰訊科技（深圳）有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 北京三高永信知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11138
• 代理人: 張所明

1.一種運(yùn)動狀態(tài)的控制方法，其特征在于，應(yīng)用于輪腿式機(jī)器人中，所述方法包括：

獲取軌跡規(guī)劃信息，所述軌跡規(guī)劃信息用于表示所述輪腿式機(jī)器人的目標(biāo)運(yùn)動軌跡；

基于所述軌跡規(guī)劃信息確定參考運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)，所述參考運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)用于表示所述輪腿式機(jī)器人以所述目標(biāo)運(yùn)動軌跡運(yùn)動時的運(yùn)動狀態(tài)；

基于所述參考運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)確定對所述輪腿式機(jī)器人進(jìn)行控制的力矩；

基于所述軌跡規(guī)劃信息對所述輪腿式機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整；

以調(diào)整后的腿部結(jié)構(gòu)以及所述力矩控制所述輪腿式機(jī)器人沿所述目標(biāo)運(yùn)動軌跡運(yùn)動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述參考運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)中包括參考速度信息；

所述基于所述參考運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)確定對所述輪腿式機(jī)器人進(jìn)行控制的力矩，包括：

獲取所述輪腿式機(jī)器人的俯仰角度信息，所述俯仰角度信息表示所述輪腿式機(jī)器人在前進(jìn)后退方向上的角度；

基于所述參考速度信息和所述俯仰角度信息確定對所述輪腿式機(jī)器人進(jìn)行控制的平衡控制力矩，所述平衡控制力矩是指用于保持所述輪腿式機(jī)器人處于平衡狀態(tài)的力矩；

基于所述平衡控制力矩確定對所述輪腿式機(jī)器人進(jìn)行控制的力矩。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述參考運(yùn)動狀態(tài)數(shù)據(jù)中還包括參考偏航角信息；

所述基于所述平衡控制力矩確定對所述輪腿式機(jī)器人進(jìn)行控制的力矩，包括：

獲取所述輪腿式機(jī)器人的偏航角信息，所述偏航角信息表示所述輪腿式機(jī)器人在圍繞豎直旋轉(zhuǎn)軸方向上的角度信息；

基于所述參考偏航角信息和所述偏航角信息確定對所述輪腿式機(jī)器人進(jìn)行控制的增量力矩，所述增量力矩是指用于控制所述輪腿式機(jī)器人旋轉(zhuǎn)的力矩；

將所述平衡力矩與所述增量力矩結(jié)合，得到對所述輪腿式機(jī)器人進(jìn)行控制的力矩。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述輪腿式機(jī)器人包括第一車輪和第二車輪；

所述將所述平衡力矩與所述增量力矩結(jié)合，得到對所述輪腿式機(jī)器人進(jìn)行控制的力矩，包括：

基于所述軌跡規(guī)劃信息通過第一運(yùn)算方式將所述平衡力矩與所述增量力矩結(jié)合，得到對所述輪腿式機(jī)器人的所述第一車輪進(jìn)行控制的第一力矩；

基于所述軌跡規(guī)劃信息通過第二運(yùn)算方式將所述平衡力矩與所述增量力矩結(jié)合，得到對所述輪腿式機(jī)器人的所述第二車輪進(jìn)行控制的第二力矩。

5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述輪腿式機(jī)器人中包括車輪電機(jī)，所述車輪電機(jī)用于控制所述輪腿式機(jī)器人的車輪部分；

所述以所述力矩控制所述輪腿式機(jī)器人沿所述目標(biāo)運(yùn)動軌跡運(yùn)動，包括：

將所述力矩輸入所述車輪電機(jī)；

通過所述車輪電機(jī)輸出與所述力矩對應(yīng)的動力，控制所述輪腿式機(jī)器人沿所述目標(biāo)運(yùn)動軌跡運(yùn)動。

6.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一所述的方法，其特征在于，所述基于所述軌跡規(guī)劃信息對所述輪腿式機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整，包括：

基于所述軌跡規(guī)劃信息確定機(jī)器人姿態(tài)數(shù)據(jù)，所述機(jī)器人姿態(tài)數(shù)據(jù)用于表示所述輪腿式機(jī)器人以所述目標(biāo)運(yùn)動軌跡運(yùn)動時的結(jié)構(gòu)姿態(tài)；

基于所述機(jī)器人姿態(tài)數(shù)據(jù)對所述輪腿式機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)進(jìn)行姿態(tài)調(diào)整。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述軌跡規(guī)劃信息確定機(jī)器人姿態(tài)數(shù)據(jù)，包括：

基于所述軌跡規(guī)劃信息確定輪腿調(diào)整數(shù)據(jù)；

所述基于所述機(jī)器人姿態(tài)數(shù)據(jù)對所述輪腿式機(jī)器人的姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整，包括：

基于所述輪腿調(diào)整數(shù)據(jù)對所述輪腿式機(jī)器人的腿部結(jié)構(gòu)進(jìn)行調(diào)整。