[發明專利]一種錨固機器人

有效

• 申請號: 202110604496.3
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113414589B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發明（設計）人: 班延軍;張浩文;羅紅梅;李恒;高旭東;楊夢柳;鄭軍;梅元元;牟松;莊元順;蘇金龍;劉祥
• 申請（專利權）人: 中鐵工程服務有限公司
• 主分類號: B23P23/00
• 分類號: B23P23/00;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 王萌

本發明提出了一種錨固機器人，包括六軸工業機器人，以及錨固集成組件；錨固集成組件上設置快換組件與六軸工業機器人連接，錨固集成組件上的錨栓連續上料組件包括插排座，墊板、錨栓固定架，實現了錨栓快速上料，本發明利用3D視覺定位系統掃描定位打孔位置，并利用鋼筋檢測儀檢測管片內部是否有鋼筋，在確認無鋼筋符合鉆孔條件后，傳感器的設置便于移動模塊調整位置利用管片鉆孔組件對管片進行精準鉆孔，同時移動模塊可調整位置至管片已鉆孔位置處，便于錨栓安裝組件與抓手配合插入錨栓以及配合錨栓擰緊組件擰緊螺母。

技術領域

本發明涉及隧道施工設備技術領域，具體而言，涉及一種錨固機器人。

背景技術

目前國內各主要城市均有地鐵線路建成運營,其地鐵區間隧道多以單圓盾構隧道為主。相關調查資料研究發現，在運營期間，因地鐵結構或周邊環境原因，其隧道結構通常有變形等病害發生，一般包含隧道豎向位移變形、橫向位移變形、橢變（收斂變形）、裂縫、滲漏等，嚴重時則影響運營安全。

在我國基本上運營期在10年左右的隧道都需進入到整治修復階段。盾構地鐵隧道管片破損修復加固主要采用鋼板環加固法。在我國進行修復加固作業時，主要還是采用人工安裝、改裝手推車輔助、簡易懸臂梁輔助等措施施工，普遍存在施工周期長、施工成本高、施工效率低、施工困難大等問題，尤其是將鋼板環拼裝到地鐵隧道管片破損處，對鋼板環進行固定錨栓安裝環節，錨栓需要人工完成安裝。

因此如何提供一種錨固機器人，實現機械化錨栓的定位、打孔、安裝與擰緊，提高地鐵隧道管片的修復效率，減少人工操作失誤率是本領域技術人員亟需解決的技術問題。

發明內容

本發明旨在至少在一定程度上解決相關技術中的技術問題之一，提供了一種錨固機器人，主要用于完成隧道內管片鉆孔、錨栓安裝、錨栓擰緊等作業，其中利用3D視覺定位系統掃描定位打孔位置，并檢測管片內是否有鋼筋，在確認無鋼筋符合鉆孔條件后，利用管片鉆孔組件進行鉆孔，利用錨栓連續上料組件抓取錨栓并對準到錨栓安裝組件上，錨栓安裝組件配合抓手將錨栓插入鉆孔中，并利用錨栓擰緊組件將錨栓上的螺母擰緊，機械化自動完成錨栓的定位、打孔、安裝與擰緊，提高地鐵隧道管片的修復效率，減少人工操作失誤率。

有鑒于此，本發明提出了一種錨固機器人，包括

機器人；機器人為六軸工業機器人；

錨固集成組件；錨固集成組件上設置快換組件與機器人連接；錨固集成組件包括：

安裝架；安裝架上方設置連接板，快換組件通過法蘭固定在連接板兩端，通過快換組件與機器人連接；

錨栓連續上料組件；錨栓連續上料組件連接在連接板上，位于安裝架的側面；錨栓卡固在錨栓連續上料組件的下方；

移動模塊；移動模塊通過線性滑軌集成到安裝架下方，沿線性滑軌相對安裝架滑動，并通過移動模塊上固定的上料抓手抓取錨栓連續上料組件上的錨栓；

視覺定位系統；視覺定位系統掃描定位打孔的位置；

鋼筋檢測儀；鋼筋檢測儀檢測打孔處是否有鋼筋；

傳感器；傳感器通過傳感器支架固定在連接板兩端，控制移動模塊到作業面的距離。