[發(fā)明專利]一種錨固機(jī)器人

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110604496.3
• 申請(qǐng)日: 2021-05-31
• 公開（公告）號(hào): CN113414589B
• 公開（公告）日: 2022-08-12
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 班延軍;張浩文;羅紅梅;李恒;高旭東;楊夢(mèng)柳;鄭軍;梅元元;牟松;莊元順;蘇金龍;劉祥
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中鐵工程服務(wù)有限公司
• 主分類號(hào): B23P23/00
• 分類號(hào): B23P23/00;B25J11/00;B25J9/16
• 代理公司: 北京清亦華知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙) 11201
• 代理人: 王萌

1.一種錨固機(jī)器人，其特征在于，包括：

機(jī)器人；所述機(jī)器人為六軸工業(yè)機(jī)器人；

錨固集成組件；所述錨固集成組件上設(shè)置快換組件與所述機(jī)器人連接；所述錨固集成組件包括：

安裝架；所述安裝架上方設(shè)置連接板，所述快換組件固定在所述連接板兩端，通過所述快換組件與所述機(jī)器人連接；

錨栓連續(xù)上料組件；所述錨栓連續(xù)上料組件連接在所述連接板上，位于所述安裝架的側(cè)面；錨栓卡固在所述錨栓連續(xù)上料組件的下方；所述錨栓連續(xù)上料組件包括插排座，墊板、錨栓固定架；其中所述墊板兩端可插入式活動(dòng)連接在所述插排座下方；所述錨栓固定架設(shè)置在所述墊板下方；若干所述錨栓設(shè)置在所述錨栓固定架上；

移動(dòng)模塊；所述移動(dòng)模塊通過線性滑軌集成到所述安裝架下方，沿所述線性滑軌相對(duì)所述安裝架滑動(dòng)，并通過所述移動(dòng)模塊上固定的上料抓手抓取所述錨栓連續(xù)上料組件上的所述錨栓；所述移動(dòng)模塊包括管片鉆孔組件、錨栓安裝組件、錨栓擰緊組件和模塊控制柜；其中所述管片鉆孔組件、所述錨栓安裝組件和所述錨栓擰緊組件均與無(wú)桿氣缸連接，分別實(shí)現(xiàn)前后進(jìn)給運(yùn)動(dòng)；

所述上料抓手固定在所述移動(dòng)模塊一側(cè)，包括設(shè)置第一氣缸的第一氣缸安裝座，設(shè)置第二氣缸的第二氣缸安裝座，設(shè)置第三氣缸的第三氣缸安裝座和抓手組件；其中所述第一氣缸安裝座與所述移動(dòng)模塊連接；所述第一氣缸連接所述第二氣缸安裝座；所述第二氣缸連接所述第三氣缸安裝座；所述第三氣缸通過抓手支撐與所述抓手組件連接；所述抓手組件抓取所述錨栓連續(xù)上料組件上的所述錨栓，并將所述錨栓對(duì)準(zhǔn)到所述錨栓安裝組件上；

視覺定位系統(tǒng)；所述視覺定位系統(tǒng)掃描定位打孔的位置；

鋼筋檢測(cè)儀；所述鋼筋檢測(cè)儀檢測(cè)打孔處是否有鋼筋；

傳感器；所述傳感器通過傳感器支架固定在所述連接板兩端，控制所述移動(dòng)模塊到作業(yè)面的距離。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的錨固機(jī)器人，其特征在于，所述插排座包括固定板和設(shè)置在固定板兩端的限位板；所述限位板上設(shè)置凸緣；所述墊板設(shè)置在所述凸緣上方，位于所述限位板之間，與所述插排座可插入式活動(dòng)連接。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的錨固機(jī)器人，其特征在于，所述錨栓固定架與所述墊板連接，所述錨栓固定架為卡扣或電永磁塊。

4.根據(jù)權(quán)利要求1-3任一所述的錨固機(jī)器人，其特征在于，所述錨栓連續(xù)上料組件還包括插排座板；其中所述插排座板為若干個(gè)，一端垂直連接在所述插排座上方，與所述錨栓平行設(shè)置；另一端固定在所述連接板上。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的錨固機(jī)器人，其特征在于，所述錨栓上套設(shè)有與其相適配的螺母。

6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的錨固機(jī)器人，其特征在于，所述抓手組件包括抓手和抓手軸；所述抓手中部與所述抓手軸連接；所述抓手軸與所述抓手支撐連接，所述抓手組件抓取所述錨栓連續(xù)上料組件上的所述錨栓，并將所述錨栓對(duì)準(zhǔn)到所述錨栓安裝組件上。

7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的錨固機(jī)器人，其特征在于，所述快換組件包括公扣裝置和母扣裝置，其中所述公扣裝置連接在所述機(jī)器人上；所述母扣裝置固定設(shè)置在所述連接板兩端；所述公扣裝置和所述母扣裝置上分別開設(shè)若干凹槽和若干凸椽轉(zhuǎn)動(dòng)連接。