[發(fā)明專利]無人艇艉滑道自動引導(dǎo)回收的目標跟蹤識別裝置

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• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113341965A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王泉斌;高瀚林;李偉光;范灝;陶文燦
• 申請（專利權(quán)）人: 中國艦船研究設(shè)計中心
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 張宇;胡建平

本發(fā)明公開了一種無人艇艉滑道自動引導(dǎo)回收的目標跟蹤識別裝置，屬于無人艇回收技術(shù)領(lǐng)域，包括：母船艉滑道目標跟蹤識別單元與無人艇目標跟蹤識別單元；其中，母船艉滑道目標跟蹤識別單元位于母船艉滑道上，無人艇目標跟蹤識別單元位于無人艇上，在自動回收過程中通過母船艉滑道目標跟蹤識別單元與無人艇目標跟蹤識別單元進行雙向識別和交互通訊，實現(xiàn)對無人艇與艉滑道之間相對距離和角度信息的識別和獲取，以用于在復(fù)雜海況下對無人艇自動回收的跟蹤定位與路徑規(guī)劃。主要用于水面無人艇進行艉滑道自動回收時的目標跟蹤識別與精確定位，以實現(xiàn)無人艇在艉滑道自動回收過程中的路徑引導(dǎo)與航行控制。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明屬于無人艇回收技術(shù)領(lǐng)域，更具體地，涉及一種艉滑道收放形式進行無人艇自動回收的目標跟蹤識別裝置。

背景技術(shù)

隨著近年來無人艇在海上執(zhí)行探測偵察、巡邏護航等海上任務(wù)的優(yōu)勢凸顯，無人艇的應(yīng)用得到了快速發(fā)展。而由于海洋氣候環(huán)境的惡劣，在高海況下對無人艇進行手動回收的操作難度較大，因此通過高精度識別定位技術(shù)實現(xiàn)對無人艇的自動引導(dǎo)回收，對提高無人艇在復(fù)雜海況條件下的布放回收效率具有重要意義。

發(fā)明內(nèi)容

針對現(xiàn)有技術(shù)的以上缺陷或改進需求，本發(fā)明提出了一種無人艇艉滑道自動引導(dǎo)回收的目標跟蹤識別裝置，可應(yīng)用于水面無人艇的艉滑道自動布放與回收，以實現(xiàn)無人艇在自動回收過程中的高精度跟蹤定位與路徑規(guī)劃，以保障無人艇在復(fù)雜海況下的高效安全收放。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了一種無人艇艉滑道自動引導(dǎo)回收的目標跟蹤識別裝置，包括：母船艉滑道目標跟蹤識別單元與無人艇目標跟蹤識別單元；

其中，母船艉滑道目標跟蹤識別單元位于母船艉滑道上，無人艇目標跟蹤識別單元位于無人艇上，在自動回收過程中通過母船艉滑道目標跟蹤識別單元與無人艇目標跟蹤識別單元進行雙向識別和交互通訊，實現(xiàn)對無人艇與艉滑道之間相對距離和角度信息的識別和獲取，以用于在復(fù)雜海況下對無人艇自動回收的跟蹤定位與路徑規(guī)劃。

在一些可選的實施方案中，所述母船目標跟蹤識別單元設(shè)置在艉滑道收放裝置的基準中心線上。

在一些可選的實施方案中，所述無人艇目標跟蹤識別單元安裝布置在無人艇的中軸線上。

在一些可選的實施方案中，所述母船艉滑道目標跟蹤識別單元包括第一圖像識別模塊、第一LED標識模塊、第一通訊數(shù)傳模塊和第一波浪補償模塊，其中，第一圖像識別模塊安裝在第一波浪補償模塊上；

所述無人艇目標跟蹤識別單元包括：第二圖像識別模塊、第二LED標識模塊、第二通訊數(shù)傳模塊和第二波浪補償模塊，其中，第二圖像識別模塊安裝在第二波浪補償模塊上；

所述第一圖像識別模塊用于對所述第二LED標識模塊進行識別，所述第二圖像識別模塊用于對所述第一LED標識模塊進行識別，以實現(xiàn)對無人艇與艉滑道之間相對距離和角度信息的識別和獲取；

所述第一通訊數(shù)傳模塊與所述第二通訊數(shù)傳模塊用于交互信息；

所述第一波浪補償模塊，用于對所述第一圖像識別模塊在海浪顛簸條件下進行姿態(tài)校正，以補償、抵御因波浪顛簸或船體搖晃而產(chǎn)生的抖動干擾，實現(xiàn)在復(fù)雜海況下對所述第二LED標識模塊的平穩(wěn)識別；

所述第二波浪補償模塊，用于對所述第二圖像識別模塊在海浪顛簸條件下進行姿態(tài)校正，以補償、抵御因波浪顛簸或船體搖晃而產(chǎn)生的抖動干擾，實現(xiàn)在復(fù)雜海況下對所述第一LED標識模塊的平穩(wěn)識別。

在一些可選的實施方案中，所述第一圖像識別模塊用于對所述第二LED標識模塊進行識別，以獲得在母船后方自動識別引導(dǎo)回收區(qū)域內(nèi)目標無人艇相對艉滑道收放裝置基準中心點的極坐標定位信息。

在一些可選的實施方案中，所述第二圖像識別模塊用于對所述第一LED標識模塊進行識別，以判斷目標無人艇在自動引導(dǎo)回收過程中相對艉滑道收放裝置的航向偏差。