[發(fā)明專利]無人艇艉滑道自動(dòng)引導(dǎo)回收的目標(biāo)跟蹤識(shí)別裝置

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110603725.X
• 申請(qǐng)日: 2021-05-31
• 公開（公告）號(hào): CN113341965A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王泉斌;高瀚林;李偉光;范灝;陶文燦
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 中國(guó)艦船研究設(shè)計(jì)中心
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 張宇;胡建平

1.一種無人艇艉滑道自動(dòng)引導(dǎo)回收的目標(biāo)跟蹤識(shí)別裝置，其特征在于，包括：母船艉滑道目標(biāo)跟蹤識(shí)別單元與無人艇目標(biāo)跟蹤識(shí)別單元；

其中，母船艉滑道目標(biāo)跟蹤識(shí)別單元位于母船艉滑道上，無人艇目標(biāo)跟蹤識(shí)別單元位于無人艇上，在自動(dòng)回收過程中通過母船艉滑道目標(biāo)跟蹤識(shí)別單元與無人艇目標(biāo)跟蹤識(shí)別單元進(jìn)行雙向識(shí)別和交互通訊，實(shí)現(xiàn)對(duì)無人艇與艉滑道之間相對(duì)距離和角度信息的識(shí)別和獲取，以用于在復(fù)雜海況下對(duì)無人艇自動(dòng)回收的跟蹤定位與路徑規(guī)劃。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤識(shí)別裝置，其特征在于，所述母船目標(biāo)跟蹤識(shí)別單元設(shè)置在艉滑道收放裝置的基準(zhǔn)中心線上。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的目標(biāo)跟蹤識(shí)別裝置，其特征在于，所述無人艇目標(biāo)跟蹤識(shí)別單元安裝布置在無人艇的中軸線上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1至3任意一項(xiàng)所述的目標(biāo)跟蹤識(shí)別裝置，其特征在于，所述母船艉滑道目標(biāo)跟蹤識(shí)別單元包括第一圖像識(shí)別模塊、第一LED標(biāo)識(shí)模塊、第一通訊數(shù)傳模塊和第一波浪補(bǔ)償模塊，其中，第一圖像識(shí)別模塊安裝在第一波浪補(bǔ)償模塊上；

所述無人艇目標(biāo)跟蹤識(shí)別單元包括：第二圖像識(shí)別模塊、第二LED標(biāo)識(shí)模塊、第二通訊數(shù)傳模塊和第二波浪補(bǔ)償模塊，其中，第二圖像識(shí)別模塊安裝在第二波浪補(bǔ)償模塊上；

所述第一圖像識(shí)別模塊用于對(duì)所述第二LED標(biāo)識(shí)模塊進(jìn)行識(shí)別，所述第二圖像識(shí)別模塊用于對(duì)所述第一LED標(biāo)識(shí)模塊進(jìn)行識(shí)別，以實(shí)現(xiàn)對(duì)無人艇與艉滑道之間相對(duì)距離和角度信息的識(shí)別和獲??；

所述第一通訊數(shù)傳模塊與所述第二通訊數(shù)傳模塊用于交互信息；

所述第一波浪補(bǔ)償模塊，用于對(duì)所述第一圖像識(shí)別模塊在海浪顛簸條件下進(jìn)行姿態(tài)校正，以補(bǔ)償、抵御因波浪顛簸或船體搖晃而產(chǎn)生的抖動(dòng)干擾，實(shí)現(xiàn)在復(fù)雜海況下對(duì)所述第二LED標(biāo)識(shí)模塊的平穩(wěn)識(shí)別；

所述第二波浪補(bǔ)償模塊，用于對(duì)所述第二圖像識(shí)別模塊在海浪顛簸條件下進(jìn)行姿態(tài)校正，以補(bǔ)償、抵御因波浪顛簸或船體搖晃而產(chǎn)生的抖動(dòng)干擾，實(shí)現(xiàn)在復(fù)雜海況下對(duì)所述第一LED標(biāo)識(shí)模塊的平穩(wěn)識(shí)別。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的目標(biāo)跟蹤識(shí)別裝置，其特征在于，所述第一圖像識(shí)別模塊用于對(duì)所述第二LED標(biāo)識(shí)模塊進(jìn)行識(shí)別，以獲得在母船后方自動(dòng)識(shí)別引導(dǎo)回收區(qū)域內(nèi)目標(biāo)無人艇相對(duì)艉滑道收放裝置基準(zhǔn)中心點(diǎn)的極坐標(biāo)定位信息。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的目標(biāo)跟蹤識(shí)別裝置，其特征在于，所述第二圖像識(shí)別模塊用于對(duì)所述第一LED標(biāo)識(shí)模塊進(jìn)行識(shí)別，以判斷目標(biāo)無人艇在自動(dòng)引導(dǎo)回收過程中相對(duì)艉滑道收放裝置的航向偏差。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的目標(biāo)跟蹤識(shí)別裝置，其特征在于，所述母船艉滑道目標(biāo)跟蹤識(shí)別單元，用于根據(jù)自動(dòng)識(shí)別引導(dǎo)回收區(qū)域內(nèi)無人艇目標(biāo)相對(duì)艉滑道收放裝置基準(zhǔn)中心點(diǎn)的極坐標(biāo)定位信息以及航向偏差，計(jì)算獲得無人艇自動(dòng)引導(dǎo)回收的規(guī)劃路徑，并通過所述第一通訊數(shù)傳模塊發(fā)送至無人艇航行控制系統(tǒng)，由其在規(guī)劃路徑的引導(dǎo)下完成航行狀態(tài)的調(diào)整。