[發(fā)明專利]入庫(kù)控制方法及設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110603311.7
• 申請(qǐng)日: 2021-05-31
• 公開（公告）號(hào): CN113283837A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 喻潤(rùn)方;周紅霞
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市庫(kù)寶軟件有限公司
• 主分類號(hào): G06Q10/08
• 分類號(hào): G06Q10/08
• 代理公司: 北京同立鈞成知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 屈蓓;臧建明

本申請(qǐng)?zhí)峁┮环N入庫(kù)控制方法及設(shè)備，涉及貨物搬運(yùn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域。該方法可以包括：針對(duì)每個(gè)空庫(kù)位，通過(guò)至少兩個(gè)預(yù)設(shè)評(píng)估函數(shù)確定分別對(duì)應(yīng)的評(píng)估結(jié)果參數(shù)，不同的預(yù)設(shè)評(píng)估函數(shù)用于以入庫(kù)目標(biāo)確定放入物料的空庫(kù)位，空庫(kù)位位于固定貨架上；根據(jù)預(yù)設(shè)評(píng)估函數(shù)分別對(duì)應(yīng)的評(píng)估結(jié)果參數(shù)和預(yù)設(shè)評(píng)估函數(shù)分別對(duì)應(yīng)的權(quán)重系數(shù)，確定空庫(kù)位的綜合評(píng)估結(jié)果參數(shù)；控制機(jī)器人將物料放入綜合評(píng)估結(jié)果參數(shù)最高的目標(biāo)空庫(kù)位中。如此，可以在不同場(chǎng)景中針對(duì)同一預(yù)設(shè)評(píng)估函數(shù)采用不同的權(quán)重系數(shù)。由于每個(gè)預(yù)設(shè)評(píng)估函數(shù)對(duì)應(yīng)一個(gè)入庫(kù)目標(biāo)，從而也就是調(diào)整了每個(gè)入庫(kù)目標(biāo)對(duì)目標(biāo)空庫(kù)位的影響，以使在不同場(chǎng)景下選取的目標(biāo)空庫(kù)位達(dá)到不同的入庫(kù)目標(biāo)。

技術(shù)領(lǐng)域

本申請(qǐng)實(shí)施例涉及貨物搬運(yùn)設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種入庫(kù)控制方法及設(shè)備。

背景技術(shù)

智能倉(cāng)儲(chǔ)是物流過(guò)程的一個(gè)重要環(huán)節(jié)。機(jī)器人可代替人工搬運(yùn)物料，在智能倉(cāng)儲(chǔ)中扮演著重要的角色。

機(jī)器人可以將物料放置在貨架的空庫(kù)位上，貨架可以為一排或多排，每排貨架中包括一個(gè)或多個(gè)庫(kù)位，每排貨架形成一個(gè)巷道。機(jī)器人在放一個(gè)物料時(shí)，需要從一個(gè)或多個(gè)巷道的空庫(kù)位中選取一個(gè)庫(kù)位作為放物料的庫(kù)位。

如何在不同場(chǎng)景下達(dá)到不同的入庫(kù)目標(biāo)成為亟待解決的問(wèn)題。

發(fā)明內(nèi)容

本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種入庫(kù)控制方法及設(shè)備，以在不同場(chǎng)景下達(dá)到不同的入庫(kù)目標(biāo)。

第一方面，本申請(qǐng)實(shí)施例提供一種入庫(kù)控制方法，包括：

針對(duì)每個(gè)空庫(kù)位，通過(guò)至少兩個(gè)預(yù)設(shè)評(píng)估函數(shù)確定分別對(duì)應(yīng)的評(píng)估結(jié)果參數(shù)，不同的所述預(yù)設(shè)評(píng)估函數(shù)用于以入庫(kù)目標(biāo)確定放入物料的空庫(kù)位，所述空庫(kù)位位于固定貨架上；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)評(píng)估函數(shù)分別對(duì)應(yīng)的評(píng)估結(jié)果參數(shù)和所述預(yù)設(shè)評(píng)估函數(shù)分別對(duì)應(yīng)的權(quán)重系數(shù)，確定所述空庫(kù)位的綜合評(píng)估結(jié)果參數(shù)；

控制機(jī)器人將物料放入所述綜合評(píng)估結(jié)果參數(shù)最高的目標(biāo)空庫(kù)位中。

可選地，所述方法還包括：

確定當(dāng)前時(shí)間段的繁忙程度；

若所述當(dāng)前時(shí)間段的繁忙程度與上一時(shí)間段的繁忙程度不同，則根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)間段的繁忙程度和所述上一時(shí)間段的繁忙程度，調(diào)整所述預(yù)設(shè)評(píng)估函數(shù)的權(quán)重系數(shù)。

可選地，所述至少兩個(gè)預(yù)設(shè)評(píng)估函數(shù)包括以下至少兩個(gè)函數(shù)：以所述物料的入庫(kù)時(shí)長(zhǎng)最短為入庫(kù)目標(biāo)的第一函數(shù)、以不同巷道中包括的同類物料量均勻?yàn)槿霂?kù)目標(biāo)的第二函數(shù)、以不同巷道中包括的空庫(kù)位比例均勻?yàn)槿霂?kù)目標(biāo)的第三函數(shù)。

可選地，所述若所述當(dāng)前時(shí)間段的繁忙程度與上一時(shí)間段的繁忙程度不同，則根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)間段的繁忙程度和所述上一時(shí)間段的繁忙程度，調(diào)整所述預(yù)設(shè)評(píng)估函數(shù)的權(quán)重系數(shù)，包括：

若所述當(dāng)前時(shí)間段的繁忙程度大于上一時(shí)間段的繁忙程度，則增大所述第一函數(shù)的權(quán)重系數(shù)，和/或，減小所述第二函數(shù)和所述第三函數(shù)的權(quán)重系數(shù)。

可選地，若所述當(dāng)前時(shí)間段的繁忙程度與上一時(shí)間段的繁忙程度不同，則根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)間段的繁忙程度和所述上一時(shí)間段的繁忙程度，調(diào)整所述預(yù)設(shè)評(píng)估函數(shù)的權(quán)重系數(shù)，包括：

若所述當(dāng)前時(shí)間段的繁忙程度小于上一時(shí)間段的繁忙程度，則增大所述第二函數(shù)的權(quán)重系數(shù)。

可選地，若所述當(dāng)前時(shí)間段的繁忙程度與上一時(shí)間段的繁忙程度不同，則根據(jù)所述當(dāng)前時(shí)間段的繁忙程度和所述上一時(shí)間段的繁忙程度，調(diào)整所述預(yù)設(shè)評(píng)估函數(shù)的權(quán)重系數(shù)，包括：

若所述當(dāng)前時(shí)間段的繁忙程度小于上一時(shí)間段的繁忙程度，則增大所述第三函數(shù)的權(quán)重系數(shù)。

可選地，所述方法還包括：

減小所述第一函數(shù)的權(quán)重系數(shù)。