[發(fā)明專利]入庫控制方法及設(shè)備

在審

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• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113283837A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 喻潤方;周紅霞
• 申請（專利權(quán)）人: 深圳市庫寶軟件有限公司
• 主分類號: G06Q10/08
• 分類號: G06Q10/08
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11205
• 代理人: 屈蓓;臧建明

1.一種入庫控制方法，其特征在于，包括：

針對每個空庫位，通過至少兩個預(yù)設(shè)評估函數(shù)確定分別對應(yīng)的評估結(jié)果參數(shù)，不同的所述預(yù)設(shè)評估函數(shù)用于以入庫目標確定放入物料的空庫位，所述空庫位位于固定貨架上；

根據(jù)所述預(yù)設(shè)評估函數(shù)分別對應(yīng)的評估結(jié)果參數(shù)和所述預(yù)設(shè)評估函數(shù)分別對應(yīng)的權(quán)重系數(shù)，確定所述空庫位的綜合評估結(jié)果參數(shù)；

控制機器人將物料放入所述綜合評估結(jié)果參數(shù)最高的目標空庫位中。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

確定當前時間段的繁忙程度；

若所述當前時間段的繁忙程度與上一時間段的繁忙程度不同，則根據(jù)所述當前時間段的繁忙程度和所述上一時間段的繁忙程度，調(diào)整所述預(yù)設(shè)評估函數(shù)的權(quán)重系數(shù)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述至少兩個預(yù)設(shè)評估函數(shù)包括以下至少兩個函數(shù)：以所述物料的入庫時長最短為入庫目標的第一函數(shù)、以不同巷道中包括的同類物料量均勻為入庫目標的第二函數(shù)、以不同巷道中包括的空庫位比例均勻為入庫目標的第三函數(shù)。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述當前時間段的繁忙程度與上一時間段的繁忙程度不同，則根據(jù)所述當前時間段的繁忙程度和所述上一時間段的繁忙程度，調(diào)整所述預(yù)設(shè)評估函數(shù)的權(quán)重系數(shù)，包括：

若所述當前時間段的繁忙程度大于上一時間段的繁忙程度，則增大所述第一函數(shù)的權(quán)重系數(shù)，和/或，減小所述第二函數(shù)和所述第三函數(shù)的權(quán)重系數(shù)。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，若所述當前時間段的繁忙程度與上一時間段的繁忙程度不同，則根據(jù)所述當前時間段的繁忙程度和所述上一時間段的繁忙程度，調(diào)整所述預(yù)設(shè)評估函數(shù)的權(quán)重系數(shù)，包括：

若所述當前時間段的繁忙程度小于上一時間段的繁忙程度，則增大所述第二函數(shù)的權(quán)重系數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其特征在于，若所述當前時間段的繁忙程度與上一時間段的繁忙程度不同，則根據(jù)所述當前時間段的繁忙程度和所述上一時間段的繁忙程度，調(diào)整所述預(yù)設(shè)評估函數(shù)的權(quán)重系數(shù)，包括：

若所述當前時間段的繁忙程度小于上一時間段的繁忙程度，則增大所述第三函數(shù)的權(quán)重系數(shù)。

7.根據(jù)權(quán)利要求5或6所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

減小所述第一函數(shù)的權(quán)重系數(shù)。

8.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一函數(shù)為目標距離和/或所述空庫位所在的巷道中的機器人量的函數(shù)，所述目標距離為所述空庫位與所述機器人之間的距離，所述第一函數(shù)確定的評估結(jié)果參數(shù)隨所述目標距離的增大而減小，隨所述機器人量的增大而減小。

9.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第二函數(shù)為所述空庫位所在巷道中包括的同類物料量的函數(shù)，所述第二函數(shù)確定的評估結(jié)果參數(shù)隨所述同類物料量的增大而減小。

10.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其特征在于，所述第三函數(shù)為所述空庫位所在巷道中包括的空庫位比例的函數(shù)，所述第三函數(shù)確定的評估結(jié)果參數(shù)隨所述空庫位比例的增大而增大。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據(jù)所述預(yù)設(shè)評估函數(shù)分別對應(yīng)的評估結(jié)果參數(shù)和所述預(yù)設(shè)評估函數(shù)分別對應(yīng)的權(quán)重系數(shù)，確定所述空庫位的綜合評估結(jié)果參數(shù)，包括：

采用所述預(yù)設(shè)評估函數(shù)分別對應(yīng)的權(quán)重系數(shù)對所述預(yù)設(shè)評估函數(shù)分別對應(yīng)的評估結(jié)果參數(shù)進行加權(quán)求和，得到所述空庫位的綜合評估結(jié)果參數(shù)。