[發明專利]一種管線內壁檢測機器人

在審

• 申請號: 202110603293.2
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113203001A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 王淵;李迎迎;裘崢燁
• 申請（專利權）人: 上海鐸點環保科技有限公司
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/28;F17D5/00;F16L101/30
• 代理公司: 上海天翔知識產權代理有限公司 31224
• 代理人: 嚴義秀

本發明涉及一種管線內壁檢測機器人，包括機器人主體、安裝在機器人主體上的檢測機構、供能機構和行走機構；供能機構和行走機構均包括若干套，若干套機器人供能機構和行走機構軸向均勻地分布在機器人主體的周圍。本發明采用輕量化材料有助于減少運行能耗，提高操作速度；本發明主體支架為中空框架，兩端的三角底面架及連接該底面架的三條側棱桿，機器人運動過程中，相關結構都不會伸入主體支架內,簡化了機器人結構與耗材，進而減輕了機器人自重；本發明的管線內壁檢測機器人，能夠適應彎徑管道，在管道內徑發生一定范圍內變化時，可以通過調節氣彈簧實現機器人的順利行走。

技術領域

本發明涉及一種機器人，具體涉及一種能對石油管道的管線內壁進行無損檢測的管線內壁檢測機器人。

背景技術

管道涉及的行業廣泛，但由于時間和使用環境等因素，很容易發生故障。煉化企業中不同工藝管道內壁的腐蝕情況復雜多樣、管道形狀多變，且管道往往具有相當的長度，故障排除的難度很大。停工大檢修時，要派人到煉油各類裝置重點部位進行檢查。現階段只能執行對重要點的檢查，同時對于高空管道的檢查，需要搭腳手架，工作效率低，工作危險度高。因此管道機器人在管道檢測和故障排除時被廣泛應用。

目前國內外管道檢測機器人按運動方式一般可分為介質壓差、輪式、螺旋驅動式、履帶式、多足爬行式等。其中輪式運動方式結構簡單、速度穩定，被廣泛應用于管道作業中。但是大型石油管道往往涉及機器人的行進過彎問題，因此需要考慮怎么在保證機器人順利過彎的同時提高機器人的有效拖動率和減小傳動部件的磨損等問題。

目前國內外的管道機器人在行動能力、檢測手段上均不能滿足煉化企業眾多種類的工藝管道的內檢測要求，因此需要研發一種新型的管道內壁機器人檢測裝備，管線內壁檢測機器人是一種在管道內壁清洗后，能進入管道內并對管道內壁拍照、攝像、全程脈沖渦流掃查管道內壁信息，并將信息傳送給地面工作臺的機器人。

發明內容

針對上述問題，本發明的主要目的在于提供一種能對石油管道的管線內壁進行無損檢測的管線內壁檢測機器人。

本發明是通過下述技術方案來解決上述技術問題的：一種管線內壁檢測機器人，所述管線內壁檢測機器人包括：機器人主體、安裝在機器人主體上的檢測機構、供能機構和行走機構；供能機構和行走機構均包括若干套，若干套機器人供能機構和行走機構周向均勻地分布在機器人主體的周圍。

在本發明的具體實施例子中，機器人主體包括：三角結構的上部板、三角結構的下部板和環形結構的中部板，上部板、下部板、中部板和三根支撐桿固定形成正三棱框架，正三棱框架的內部設置有螺紋桿，螺紋桿的上、下端與上部板和下部板固定，螺紋桿上設置有三環支架，三環支架用于連接行走機構，采用滑塊和限位圈將三環支架固定在機器人主體的螺紋桿上。

在本發明的具體實施例子中，所述供能機構包括支腿筒、上法蘭板、中法蘭板、下法蘭板和直流有刷電機，上法蘭板一端與所述機器人主體的上部板或下部板鉸接，另一端與所述支腿筒螺母連接，中法蘭板和直流有刷電機置于支腿筒內部，下法蘭板一端連接在支腿筒上，一端與行走機構連接。

在本發明的具體實施例子中，行走機構包括氣彈簧、行走輪、驅動輪軸和傘齒輪換向箱，所述氣彈簧一端螺栓連接到三環支架上，另一端與傘齒輪換向箱鉸接，所述驅動輪軸與傘齒輪換向箱嚙合，所述行走輪固定安裝在所述驅動輪軸上。

在本發明的具體實施例子中，所述行走輪為采用橡膠材質的行走輪。

在本發明的具體實施例子中，所述行走機構的數量為六個，兩兩上下交錯的行走機構沿著機器人主體周向均勻分布，所述的行走輪為主體為硬質鋁合金加工而成，表面嵌套NR天然橡膠的行走輪。