[發明專利]一種管線內壁檢測機器人

在審

• 申請號: 202110603293.2
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113203001A
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 王淵;李迎迎;裘崢燁
• 申請（專利權）人: 上海鐸點環?？萍加邢薰?/a>
• 主分類號: F16L55/32
• 分類號: F16L55/32;F16L55/28;F17D5/00;F16L101/30
• 代理公司: 上海天翔知識產權代理有限公司 31224
• 代理人: 嚴義秀

1.一種管線內壁檢測機器人，其特征在于：所述管線內壁檢測機器人包括：機器人主體、安裝在機器人主體上的檢測機構、供能機構和行走機構；供能機構和行走機構均包括若干套，若干套機器人供能機構和行走機構周向均勻地分布在機器人主體的周圍。

2.根據權利要求1所述的管線內壁檢測機器人，其特征在于：機器人主體包括：三角結構的上部板、三角結構的下部板和環形結構的中部板，上部板、下部板、中部板和三根支撐桿固定形成正三棱框架，正三棱框架的內部設置有螺紋桿，螺紋桿的上、下端與上部板和下部板固定，螺紋桿上設置有三環支架，三環支架用于連接行走機構，采用滑塊和限位圈將三環支架固定在機器人主體的螺紋桿上。

3.根據權利要求2所述的管線內壁檢測機器人，其特征在于：所述供能機構包括支腿筒、上法蘭板、中法蘭板、下法蘭板和直流有刷電機，上法蘭板一端與所述機器人主體的上部板或下部板鉸接，另一端與所述支腿筒螺母連接，中法蘭板和直流有刷電機置于支腿筒內部，下法蘭板一端連接在支腿筒上，一端與行走機構連接。

4.根據權利要求3所述的管線內壁檢測機器人，其特征在于：行走機構包括氣彈簧、行走輪、驅動輪軸和傘齒輪換向箱，所述氣彈簧一端螺栓連接到三環支架上，另一端與傘齒輪換向箱鉸接，所述驅動輪軸與傘齒輪換向箱嚙合，所述行走輪固定安裝在所述驅動輪軸上。

5.根據權利要求4所述的管線內壁檢測機器人，其特征在于：所述行走輪為采用橡膠材質的行走輪。

6.根據權利要求1或3所述的管線內壁檢測機器人，其特征在于：所述行走機構的數量為六個，兩兩上下交錯的行走機構沿著機器人主體周向均勻分布，所述的行走輪為主體為硬質鋁合金加工而成，表面嵌套NR天然橡膠的行走輪。

7.根據權利要求1所述的管線內壁檢測機器人，其特征在于：所述檢測機構包括全景攝像頭、檢測探頭、攝像頭盤、支桿架、直流無刷電機和電機底座；全景攝像頭和攝像頭盤均通過螺紋自鎖固定在支桿架上，全景攝像頭和下半部分為圓形的攝像頭盤疊合在一起；檢測探頭的一端用防水電氣接線頭固定在支桿架上設置的凹槽里，直流無刷電機和電機底座置于上部板和支桿架中間；直流無刷電機安裝在電機底座上。

8.根據權利要求7所述的管線內壁檢測機器人，其特征在于：所述檢測探頭為若干個，分布在支桿架的一周，所有的檢測探頭均固定在支桿架上設置的凹槽內，支桿架套在直流無刷電機上，支桿架能繞直流無刷電機圓周旋轉。