[發明專利]一種醫用機械臂

有效

• 申請號: 202110602837.3
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113397789B
• 公開（公告）日: 2022-01-25
• 發明（設計）人: 熊艷;張卓;王賢帝;陳宇;聶鴻飛;田曉寶
• 申請（專利權）人: 四川大學
• 主分類號: A61F5/05
• 分類號: A61F5/05
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種醫用機械臂，其特征在于，包括：

轉動座，所述轉動座上設置有定位塊；

轉動部，所述轉動部與所述轉動座轉動連接，所述轉動部上設置有弧形卡槽，所述弧形卡槽所對應的圓心不與所述轉動部的轉動中心重合，以使所述弧形卡槽的一端離所述轉動部的轉動中心較近，而其另一端離所述轉動部的轉動中心較遠；

限位部，所述限位部與所述轉動座滑動連接，所述限位部能夠沿直線在所述轉動座上往復移動，所述限位部的滑動路徑經過所述轉動部的轉動中心，所述限位部上設置有定位槽和卡塊，所述定位槽沿所述限位部的滑動方向延伸，所述定位塊位于所述定位槽內，且所述定位塊與所述定位槽的兩端的端壁均間隔設置，所述卡塊卡接于所述弧形卡槽內，且所述卡塊能夠沿所述弧形卡槽移動，所述轉動部轉動以使所述限位部沿所述轉動座滑動；

楔形塊，所述楔形塊設置為兩個，兩個所述楔形塊均可卡接于所述定位槽內，當所述轉動部停止轉動時，可以將兩個所述楔形塊分別卡入所述定位塊的兩側，所述楔形塊的一端抵接于所述定位塊，所述楔形塊的另一端抵接在所述定位槽的所述端壁上，當兩個所述楔形塊均被安裝固定后，所述限位部的位置被固定，且所述轉動部被固定，進而實現第一支撐臂與第二支撐臂之間相對位置的固定；

第一支撐臂，所述第一支撐臂與所述轉動座連接；以及

第二支撐臂，所述第二支撐臂與所述轉動部連接，所述第二支撐臂上設置有容置腔，所述限位部位于所述容置腔內。

2.根據權利要求1所述的醫用機械臂，其特征在于，所述轉動部包括：

轉盤，所述轉盤與所述轉動座轉動連接，所述弧形卡槽位于所述轉盤；

連接手柄，所述連接手柄與所述轉盤連接；以及

轉動手柄，所述轉動手柄與所述連接手柄轉動連接，所述轉動手柄位于所述連接手柄背離所述轉盤的一端，所述轉動手柄的轉動軸線與所述轉盤的轉動軸線垂直。

3.根據權利要求2所述的醫用機械臂，其特征在于，所述醫用機械臂還包括輔助定位組件，所述輔助定位組件包括連接軸、第一斜齒輪、第二斜齒輪、螺栓、摩擦塊和彈性件，所述連接軸與所述轉動手柄固定連接，所述第一斜齒輪安裝于所述連接軸背離所述轉動手柄的一端，所述第二斜齒輪與所述第一斜齒輪嚙合，所述摩擦塊與所述轉盤滑動連接，所述摩擦塊的一端抵接于所述轉動座，所述螺栓與所述轉盤螺紋連接，所述螺栓位于所述摩擦塊背離所述轉動座的一側，所述彈性件位于所述摩擦塊和所述螺栓之間，所述彈性件令所述摩擦塊具有背離所述螺栓移動的趨勢，所述第二斜齒輪與所述螺栓背離所述彈性件的一端連接。

4.根據權利要求3所述的醫用機械臂，其特征在于，所述轉動部上設置有第一安裝孔和第二安裝孔，所述第一安裝孔貫穿所述連接手柄，且所述第一安裝孔背離所述轉動手柄的一端延伸至所述轉盤內，所述第二安裝孔的一端與所述第一安裝孔連通，所述第二安裝孔的另一端延伸至所述轉盤的邊緣，所述第一安裝孔與所述弧形卡槽間隔設置，且所述第二安裝孔與所述弧形卡槽間隔設置；

所述連接軸位于所述第一安裝孔內，所述螺栓、所述摩擦塊以及所述彈性件均位于所述第二安裝孔內。

5.根據權利要求4所述的醫用機械臂，其特征在于，所述第二安裝孔沿所述轉盤的徑向延伸，所述第一安裝孔與所述轉盤的轉動軸間隔設置。

6.根據權利要求1所述的醫用機械臂，其特征在于，所述楔形塊的橫截面呈直角三角形，所述楔形塊的直角邊抵接于所述定位塊，所述楔形塊的斜邊抵接于所述限位部。