[發明專利]自動標定對位系統及方法

有效

• 申請號: 202110601327.4
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113352323B
• 公開（公告）日: 2022-09-16
• 發明（設計）人: 涂勇濤;左世超;胡義龍;朱鴻鵬;李貝
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技股份有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉艷

本發明提供了一種自動標定對位系統及方法，自動標定對位系統包括標定塊、用于夾持所述標定塊的至少兩個標定夾爪以及能夠相對所述標定塊豎直移動的標定針，所述標定塊的邊緣處開設有供所述標定夾爪插入的夾槽，所述標定塊的中心開設有供所述標定針豎直插入以校正所述標定塊位置的中心孔。本發明提供的自動標定對位系統及方法，通過標定夾爪再次插入夾槽中以及將標頂針下降嵌入標定塊的中心孔中，可以對標定塊進行位置校對，可以使標定塊的位置盡可能地放置準確，無需采用人工手動進行標定對位，進而提高標定對位的精度和效率。

技術領域

本發明屬于組裝定位技術領域，更具體地說，是涉及一種自動標定對位系統及方法。

背景技術

近年來隨著視覺技術的發展，視覺定位、引導和組裝技術在自動化設備上得到了廣發的應用。其中，視覺定位、引導與機械手自動組裝結合的自動化設備在生產制造中起到了高效替代人工的作用。但是，設備調試的過程中視覺手眼標定和對位過程往往需要人工手動進行，效率低下且難以達到目標精度。

發明內容

本發明實施例的目的在于提供一種自動標定對位系統及方法，以解決現有技術中存在的采用人工進行標定和對位導致效率低下且標定精度較低的技術問題。

為實現上述目的，本發明采用的技術方案是：提供一種自動標定對位裝置，包括標定塊、用于夾持所述標定塊的至少兩個標定夾爪以及能夠相對所述標定塊豎直移動的標定針，所述標定塊的邊緣處開設有供所述標定夾爪插入的夾槽，所述標定塊的中心開設有供所述標定針豎直插入以校正所述標定塊位置的中心孔。

在一個實施例中，所述夾槽的寬度自所述標定塊的邊緣至所述標定塊的中心逐漸縮小。

在一個實施例中，所述夾槽具有兩個相對設置的側壁以及連接兩個所述側壁的底壁，兩個所述側壁的延長面相交于所述中心孔的中心軸處。

在一個實施例中，所述標定針包括依次連接的基準段、圓錐段以及圓柱段，所述圓錐段的頂角一端與所述圓柱段連接；所述中心孔包括用于與所述圓錐段配合的圓錐孔以及用于與所述圓柱段配合的圓柱孔。

本發明還提供一種自動標定對位系統，包括上述的自動標定對位裝置，還包括機械手、用于對所述標定塊拍照的拍照裝置以及計算機，所述機械手和所述拍照裝置均與所述計算機電性連接，所述標定夾爪和所述標定針均連接于所述機械手的末端。

本發明還提供一種自動標定對位方法，使用上述的自動標定對位系統，包括以下步驟：

機械手控制標定夾爪夾取標定塊，設定第一個標定點的位置；

機械手將標定塊移動并放置于第一個標定點，此時機械手的坐標為(X_R1，Y_R1)；

機械手控制標定夾爪松開標定塊，機械手上移使標定針與標定塊脫離；

機械手回位至(X_R1，Y_R1)，使標定針嵌入標定塊的中心孔中，且標定夾爪夾緊標定塊，對標定塊的位置進行校正；

機械手控制標定夾爪松開標定塊，并上向移動與標定塊分離；

拍照裝置對標定塊拍照并計算標定塊中心位置的坐標(X_P1，Y_P1)；