[發(fā)明專利]自動(dòng)標(biāo)定對(duì)位系統(tǒng)及方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110601327.4
• 申請(qǐng)日: 2021-05-31
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113352323B
• 公開(kāi)（公告）日: 2022-09-16
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 涂勇濤;左世超;胡義龍;朱鴻鵬;李貝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號(hào): B25J9/16
• 分類號(hào): B25J9/16
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 劉艷

1.自動(dòng)標(biāo)定對(duì)位系統(tǒng)，其特征在于，包括標(biāo)定塊、用于夾持所述標(biāo)定塊的至少兩個(gè)標(biāo)定夾爪以及能夠相對(duì)所述標(biāo)定塊豎直移動(dòng)的標(biāo)定針，所述標(biāo)定塊的邊緣處開(kāi)設(shè)有供所述標(biāo)定夾爪插入的夾槽，所述標(biāo)定塊的中心開(kāi)設(shè)有供所述標(biāo)定針豎直插入以校正所述標(biāo)定塊位置的中心孔，所述自動(dòng)標(biāo)定對(duì)位系統(tǒng)還包括機(jī)械手、用于對(duì)所述標(biāo)定塊拍照的拍照裝置以及計(jì)算機(jī)，所述機(jī)械手和所述拍照裝置均與所述計(jì)算機(jī)電性連接，所述標(biāo)定夾爪和所述標(biāo)定針均連接于所述機(jī)械手的末端。

2.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)標(biāo)定對(duì)位系統(tǒng)，其特征在于，所述夾槽的寬度自所述標(biāo)定塊的邊緣至所述標(biāo)定塊的中心逐漸縮小。

3.如權(quán)利要求2所述的自動(dòng)標(biāo)定對(duì)位系統(tǒng)，其特征在于，所述夾槽具有兩個(gè)相對(duì)設(shè)置的側(cè)壁以及連接兩個(gè)所述側(cè)壁的底壁，兩個(gè)所述側(cè)壁的延長(zhǎng)面相交于所述中心孔的中心軸處。

4.如權(quán)利要求1所述的自動(dòng)標(biāo)定對(duì)位系統(tǒng)，其特征在于，所述標(biāo)定針包括依次連接的基準(zhǔn)段、圓錐段以及圓柱段，所述圓錐段的頂角一端與所述圓柱段連接；所述中心孔包括用于與所述圓錐段配合的圓錐孔以及用于與所述圓柱段配合的圓柱孔。

5.自動(dòng)標(biāo)定對(duì)位方法，使用權(quán)利要求1-4任一項(xiàng)中的自動(dòng)標(biāo)定對(duì)位系統(tǒng)，其特征在于，包括以下步驟：

機(jī)械手控制標(biāo)定夾爪夾取標(biāo)定塊，設(shè)定第一個(gè)標(biāo)定點(diǎn)的位置；

機(jī)械手將標(biāo)定塊移動(dòng)并放置于第一個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，此時(shí)機(jī)械手的坐標(biāo)為(X_R1，Y_R1)；

機(jī)械手控制標(biāo)定夾爪松開(kāi)標(biāo)定塊，機(jī)械手上移使標(biāo)定針與標(biāo)定塊脫離；

機(jī)械手回位至(X_R1，Y_R1)，使標(biāo)定針嵌入標(biāo)定塊的中心孔中，且標(biāo)定夾爪夾緊標(biāo)定塊，對(duì)標(biāo)定塊的位置進(jìn)行校正；

機(jī)械手控制標(biāo)定夾爪松開(kāi)標(biāo)定塊，并上向移動(dòng)與標(biāo)定塊分離；

拍照裝置對(duì)標(biāo)定塊拍照并計(jì)算標(biāo)定塊中心位置的坐標(biāo)(X_P1，Y_P1)；

機(jī)械手將標(biāo)定塊依次移動(dòng)至剩余的標(biāo)定點(diǎn)，重復(fù)上述標(biāo)定步驟得出(X_R2，Y_R2)至(X_Rn，Y_Rn)和(X_P2，Y_P2)至(X_Pn，Y_Pn)，得到X_R＝[X_R1，X_R2，…，X_Rn]，Y_R＝[Y_R1，Y_R2，…，Y_Rn]，X_P＝[X_P1，X_P2，…，X_Pn]，Y_P＝[Y_P1，Y_P2，…，Y_Pn]，其中，n≥3。

6.如權(quán)利要求5所述的自動(dòng)標(biāo)定對(duì)位方法，其特征在于，在X方向的標(biāo)定步長(zhǎng)為dx，在Y方向上的標(biāo)定步長(zhǎng)為dy。

7.如權(quán)利要求5所述的自動(dòng)標(biāo)定對(duì)位方法，其特征在于，機(jī)械手的標(biāo)定路徑可呈矩陣設(shè)置、條形設(shè)置或者蛇形設(shè)置。

8.如權(quán)利要求5所述的自動(dòng)標(biāo)定對(duì)位方法，其特征在于，在機(jī)械手將標(biāo)定塊移動(dòng)至下一標(biāo)定點(diǎn)的步驟之前，判斷當(dāng)前的標(biāo)定點(diǎn)是否為最后一個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，

若為最后一個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，則根據(jù)(X_R，Y_R)＝(X_P，Y_P)*T計(jì)算得出圖像坐標(biāo)系與機(jī)械手工作坐標(biāo)系的轉(zhuǎn)換矩陣T；

若不為最后一個(gè)標(biāo)定點(diǎn)，則機(jī)械手將標(biāo)定塊移動(dòng)至下一標(biāo)定點(diǎn)。