[發明專利]一種巡檢機器人及巡檢方法

有效

• 申請號: 202110600228.4
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113538723B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 劉星;付東明;趙雪飛
• 申請（專利權）人: 優刻得科技股份有限公司
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N23/61;H04N23/66;H04N23/695;F16M11/24;F16M11/42
• 代理公司: 北京集佳知識產權代理有限公司 11227
• 代理人: 陳穎

1.一種巡檢機器人，其特征在于，包括：機器人控制器、行走機構、升降機構和圖像采集設備，所述圖像采集設備包括多臺攝像機，每臺所述攝像機為高清網絡攝像機，且具有防抖功能；

所述行走機構用于控制巡檢機器人沿預設巡檢路徑移動；

所述升降機構上安裝所述圖像采集設備，用于使所述圖像采集設備沿預設移動路徑移動；

所述機器人控制器分別與所述行走機構、所述升降機構和圖像采集設備連接，所述機器人控制器用于接收后臺服務器發送的巡檢指令，基于所述巡檢指令控制所述巡檢機器人執行不停車巡檢操作，并控制所述圖像采集設備中的各臺所述攝像機在所述巡檢機器人巡檢過程中采集包含被監控設備不同區域的視頻圖像，獲取所有的所述攝像機在相同時間段采集的所述視頻圖像，從各個所述視頻圖像中截取同一時刻不同所述攝像機采集的多張目標圖像，將多張所述目標圖像進行合成得到合成圖像，采用圖像識別方法，從所述合成圖像中查找到各個顏色區域；判斷當前顏色區域中是否具有目標顏色點；如果是，則判斷所述目標顏色點是否為指示燈；如果是，則將所述目標顏色點確定為故障指示燈，并繼續對所述當前顏色區域的下一個顏色區域進行故障指示燈識別；當所述當前顏色區域不具有所述目標顏色點時，對所述當前顏色區域進行過濾，并繼續判斷所述當前顏色區域的下一個顏色區域是否具有所述目標顏色點；當所述目標顏色點為非指示燈時，對所述目標顏色點進行濾除。

2.根據權利要求1所述巡檢機器人，其特征在于，所述升降機構包括：固定升降桿和移動升降桿，所述移動升降桿裝在所述固定升降桿上，并能夠在所述固定升降桿上移動；

所述固定升降桿上安裝至少一個所述攝像機，所述移動升降桿上安裝至少兩個所述攝像機，且兩個所述攝像機均勻安裝在所述移動升降桿上。

3.一種巡檢方法，其特征在于，應用于權利要求1所述的巡檢機器人中的機器人控制器，所述巡檢方法包括：

接收后臺服務器發送的巡檢指令；

基于所述巡檢指令控制圖像采集設備中的各個攝像機在巡檢機器人巡檢過程中采集包含被監控設備不同區域的視頻圖像；

獲取所有的所述攝像機在相同時間段采集的所述視頻圖像；

從各個所述視頻圖像中截取同一時刻不同所述攝像機采集的多張目標圖像；

將多張所述目標圖像進行合成得到合成圖像；

采用圖像識別方法，從所述合成圖像中查找到各個顏色區域；

判斷當前顏色區域中是否具有目標顏色點；

如果是，則判斷所述目標顏色點是否為指示燈；

如果是，則將所述目標顏色點確定為故障指示燈，并繼續對所述當前顏色區域的下一個顏色區域進行故障指示燈識別；當所述當前顏色區域不具有所述目標顏色點時，對所述當前顏色區域進行過濾，并繼續判斷所述當前顏色區域的下一個顏色區域是否具有所述目標顏色點；當所述目標顏色點為非指示燈時，對所述目標顏色點進行濾除。

4.根據權利要求3所述的巡檢方法，其特征在于，在所述接收后臺服務器發送的巡檢指令之前，還包括：

接收所述后臺服務器發送的高度調節指令，所述高度調節指令中攜帶所述被監控設備的相關信息；

控制所述升降機構將所述圖像采集設備升高至能夠采集所述被監控設備的故障指示燈的位置。

5.根據權利要求3所述的巡檢方法，其特征在于，還包括：

將識別出的所述故障指示燈發送至所述后臺服務器，由所述后臺服務器基于所述故障指示燈的顏色，確定所述被監控設備發生的故障類型。

6.根據權利要求3所述的巡檢方法，其特征在于，從所述合成圖像中識別出故障指示燈之后，還包括：

輸出告警信息。

7.根據權利要求3所述的巡檢方法，其特征在于，所述巡檢機器人中的升降機構包括固定升降桿和移動升降桿，當所述移動升降桿裝在所述固定升降桿上，并能夠在所述固定升降桿上移動時，所述巡檢方法還包括：

當所述巡檢機器人需要通過數據中心機房防火門或封閉通道模塊門時，控制所述移動升降桿降下；

當所述巡檢機器人需要進行巡檢時，控制所述移動升降桿升起。

8.根據權利要求3所述的巡檢方法，其特征在于，當所述機器人控制器與自動門機控制器通信連接時，所述巡檢方法還包括：

當所述巡檢機器人需要進入數據中心機房進行巡檢時，向所述自動門機控制器發送開門指令，由所述門機控制器基于所述開門指令，通過控制封閉通道模塊門自動門機來打開自動門。