[發明專利]一種用于水下機器人的定位方法及系統

在審

• 申請號: 202110598348.5
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113341421A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 張美昭;唐俊平
• 申請（專利權）人: 青島鰭源創新科技有限公司
• 主分類號: G01S15/06
• 分類號: G01S15/06;G01S15/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 潘登

本發明實施例公開了一種用于水下機器人的定位方法及系統。該方法包括：獲取向水下機器人機體前方發射的第一聲波信號的第一反射信號；獲取向所述機體下方發射的第二聲波信號的第二反射信號；根據所述第一反射信號和第二反射信號對所述機體和/或所述機體周圍的物體進行定位。通過本發明實施例可確定四個聲吶所指方向存在的障礙物以及對水下機器人機體的水下位置進行鎖定，提升了水下機器人在水域中作業的可靠性。

技術領域

本發明實施例涉及機器人技術領域，尤其涉及一種用于水下機器人的定位方法及系統。

背景技術

隨著人們對水下世界探索及水下作業可靠性的日益提高的需求，水下機器人作為一種水下作業裝置，其功能技術的創新和進步成為了當今的研究熱點。

水下機器人大多數采用大型聲吶陣列進行避障，由于大型聲吶陣列，成本高體積巨大，且避障功能單一，會對水下機器人在亂流復雜水域中作業的可靠性產生影響，使得機器人水下作業時無法快速在亂流中自動調整運動姿態，增加了水下機器人失控以及在黑暗水域中發生碰撞的可能性。

發明內容

本發明提供一種用于水下機器人的定位方法及系統，準確實現水下機器人的定位和環境定位，提升了水下機器人在水域中作業的可靠性。

第一方面，本發明實施例提供了一種用于水下機器人的定位方法，該方法包括：

獲取向水下機器人機體前方發射的第一聲波信號的第一反射信號；

獲取向所述機體下方發射的第二聲波信號的第二反射信號；

根據所述第一反射信號和第二反射信號對所述機體和/或所述機體周圍的物體進行定位。

第二方面，本發明實施例還提供了一種用于水下機器人的定位裝置，該裝置包括：

第一獲取單元，用于獲取向水下機器人機體前方發射的第一聲波信號的第一反射信號；

第二獲取單元，用于獲取向所述機體下方發射的第二聲波信號的第二反射信號；

定位單元，用于根據所述第一反射信號和第二反射信號對所述機體和/或所述機體周圍的物體進行定位。

第三方面，本發明實施例還提供了一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如本發明實施例中任一所述的用于水下機器人的定位方法。

第四方面，本發明實施例還提供了一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如本發明實施例中任一所述的用于水下機器人的定位方法。

第五方面，本發明實施例還提供了一種用于水下機器人的定位系統，該系統包括：

第一前向聲吶、第二前向聲吶、第一下向聲吶、第二下向聲吶、第一聲吶倉和第二聲吶倉；所述第一聲吶倉和第二聲吶倉分別安裝在水下機器人機體的兩側；所述第一前向聲吶和第一下向聲吶置于所述第一聲吶倉中，所述第二前向聲吶和第二下向聲吶置于所述第二聲吶倉中；所述第一前向聲吶和第二前向聲吶的放置方向與所述機體方向平行，且頭部朝向所述機體的前方；所述第一下向聲吶和第二下向聲吶的放置方向與所述機體方向垂直，且頭部朝向所述機體的下方；

所述第一前向聲吶和第二前向聲吶向所述機體前方發射的第一聲波信號的第一反射信號發送至所述機體；所述第一下向聲吶和第二下向聲吶向所述機體下方發射的第二聲波信號的第二反射信號發送至所述機體，所述第一反射信號和第二反射信號用于供所述機體對所述機體和/或所述機體周圍的物體定位。