[發明專利]一種用于水下機器人的定位方法及系統

在審

• 申請號: 202110598348.5
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113341421A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 張美昭;唐俊平
• 申請（專利權）人: 青島鰭源創新科技有限公司
• 主分類號: G01S15/06
• 分類號: G01S15/06;G01S15/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 潘登

1.一種用于水下機器人的定位方法，其特征在于，所述方法包括：

獲取向水下機器人機體前方發射的第一聲波信號的第一反射信號；

獲取向所述機體下方發射的第二聲波信號的第二反射信號；

根據所述第一反射信號和第二反射信號對所述機體和/或所述機體周圍的物體進行定位。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一反射信號和第二反射信號對所述機體和/或所述機體周圍的物體進行定位，包括：

根據所述第一反射信號定位所述機體的前方障礙物；以及，

根據所述第二反射信號定位所述機體的下方障礙物。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據所述第一反射信號和第二反射信號對所述機體和/或所述機體周圍的物體進行定位，包括：

根據所述第一反射信號和第二反射信號定位所述機體。

4.一種用于水下機器人的定位裝置，其特征在于，所述裝置包括：

第一獲取單元，用于獲取向水下機器人機體前方發射的第一聲波信號的第一反射信號；

第二獲取單元，用于獲取向所述機體下方發射的第二聲波信號的第二反射信號；

定位單元，用于根據所述第一反射信號和第二反射信號對所述機體和/或所述機體周圍的物體進行定位。

5.一種計算機設備，包括存儲器、處理器及存儲在存儲器上并可在處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1-3中任一所述的用于水下機器人的定位方法。

6.一種計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1-3中任一所述的用于水下機器人的定位方法。

7.一種用于水下機器人的定位系統，其特征在于，包括：第一前向聲吶、第二前向聲吶、第一下向聲吶、第二下向聲吶、第一聲吶倉和第二聲吶倉；所述第一聲吶倉和第二聲吶倉分別安裝在水下機器人機體的兩側；所述第一前向聲吶和第一下向聲吶置于所述第一聲吶倉中，所述第二前向聲吶和第二下向聲吶置于所述第二聲吶倉中；所述第一前向聲吶和第二前向聲吶的放置方向與所述機體方向平行，且頭部朝向所述機體的前方；所述第一下向聲吶和第二下向聲吶的放置方向與所述機體方向垂直，且頭部朝向所述機體的下方；

所述第一前向聲吶和第二前向聲吶向所述機體前方發射的第一聲波信號的第一反射信號發送至所述機體；所述第一下向聲吶和第二下向聲吶向所述機體下方發射的第二聲波信號的第二反射信號發送至所述機體，所述第一反射信號和第二反射信號用于供所述機體對所述機體和/或所述機體周圍的物體定位。

8.如權利要求7所述的系統，其特征在于，所述第一前向聲吶和第二前向聲吶在所述機體的兩側對稱放置；所述第一下向聲吶、第二下向聲吶在所述機體的兩側對稱放置。

9.如權利要求8所述的系統，其特征在于，所述第一前向聲吶和第二前向聲吶的探測中心線分別與所述機體的水平中軸線成相同角度，角度大于等于0度，小于等于45度。

10.如權利要求8所述的系統，其特征在于，所述第一下向聲吶和第二下向聲吶的探測中心線分別與所述機體的垂直中軸線成相同角度，角度大于等于0度，小于等于45度。