[發明專利]一種機器人自動尋路方法、機器人、設備及介質

在審

• 申請號: 202110597501.2
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113433935A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 王震宇
• 申請（專利權）人: 惠州市宇林源科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣東創合知識產權代理有限公司 44690
• 代理人: 任海燕

本發明涉及一種機器人自動尋路方法、機器人、設備及介質，其中機器人自動尋路方法包括步驟：S1、控制機器人移動，使機器人的定位側貼近墻面；S2、進入貼墻移動狀態，根據貼墻移動策略，控制機器人貼近墻面移動；S3、若機器人前方存在障礙物，根據障礙物回避策略，控制機器人繞過障礙物，并使機器人重新回到貼墻移動狀態。本發明使機器人能以簡單、高效、易操作和低硬件成本的方式，高效規劃出能進入各個房間的路徑，并能夠穩定繞開障礙物。尋路邏輯簡單高效，對內存依賴小，有效降低硬件成本。

技術領域

本發明涉及運動控制領域，具體而言，涉及一種機器人自動尋路方法、機器人、設備及介質。

背景技術

現有的用于掃地機器人的路徑規劃方法，需要構建地圖，規劃路徑，使機器人走完所有地面。這種基于建圖的路徑規劃方法，計算量大，對控制芯片的要求高，增加了硬件成本。且策略復雜，開發難度大、周期長，容易產生機器人行為漏洞。

部分機器人對路徑的覆蓋精度要求較低，如噴霧機器人，若將基于建圖的路徑規劃方法用于噴霧機器人，容易導致運動低效、操作復雜，不能適用實際的使用。沿墻算法較適用于低成本噴霧機器人，而現有的沿墻算法一般較為簡單，且效率低下。

發明內容

為了解決上述技術問題，本發明提供一種機器人自動尋路方法、機器人、設備及介質。

一種機器人自動尋路方法，包括步驟：S1、控制機器人移動，使機器人的定位側貼近墻面；S2、進入貼墻移動狀態，根據貼墻移動策略，控制機器人貼近墻面移動；S3、若機器人前方存在障礙物，根據障礙物回避策略，控制機器人繞過障礙物，并使機器人重新回到貼墻移動狀態。

進一步的，步驟S1包括：S11、判斷機器人的定位側是否可行，如果定位側不可行，繼續判斷前方是否可行，若前方可行則控制機器人沿當前方向前進，若前方不可行則控制機器人向與定位側相反的方向轉向；S12、如果定位側可行且機器人未進入貼墻移動狀態，繼續判斷前方是否可行，若前方可行則控制機器人向偏定位側前進，若前方不可行則控制機器人向與定位側相反的方向轉向。

進一步的，步驟S2中，所述貼墻移動策略包括：S21、判斷機器人的定位側是否可行，如果定位側可行，則控制機器人向定位側轉向；S22、如果定位側不可行，繼續判斷機器人的前方是否可行，若前方可行，則控制機器人向前方移動；S23、若前方不可行，則控制機器人向與定位側相反的方向轉向。

進一步的，當機器人處于貼墻移動狀態時，通過以下算法控制其移動路徑：

；

其中，U(K)表示第K個采樣時刻，機器人兩側驅動電機的速度差；Kp、Ki、Kd為調節參數；err(k)表示機器人與墻面的實際距離與預期距離的偏差。

進一步的，步驟S3中，所述障礙物回避策略包括：S31、判斷驅動電機是否受阻；S32、若驅動電機受阻，控制機器人后退，根據碰撞角度向與定位側相反的方向轉向一定角度，然后控制機器人前進；S33、重新回到貼墻移動狀態。

進一步的，步驟S31中，判斷驅動電機是否受阻包括：S311、更新驅動電機狀態；S312、獲取驅動電機的電流值；S313、將電流值與預設值進行對比。

一種機器人，包括：機器人主體；若干測距傳感器，設于機器人主體的前端及定位側；驅動電機，設于機器人主體的兩側，用于分別驅動機器人主體兩側的驅動輪轉動；

碰撞開關，設于機器人主體的前端，用于感應障礙物；陀螺儀，設于機器人主體內；以及控制裝置，設于機器人主體內，用于執行上述的機器人自動尋路方法。

一種電子設備，包括：至少一個處理器；存儲裝置，用于儲存至少一個程序，當所述至少一個程序被所述至少一個處理器執行，使得所述至少一個處理器實現上述的的機器人自動尋路方法。

一種計算機存儲介質，其上存儲有計算機程序，該程序被處理器執行時實現上述的的機器人自動尋路方法。