[發明專利]一種機器人自動尋路方法、機器人、設備及介質

在審

• 申請號: 202110597501.2
• 申請日: 2021-05-31
• 公開（公告）號: CN113433935A
• 公開（公告）日: 2021-09-24
• 發明（設計）人: 王震宇
• 申請（專利權）人: 惠州市宇林源科技有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 廣東創合知識產權代理有限公司 44690
• 代理人: 任海燕

1.一種機器人自動尋路方法，其特征在于，包括步驟：

S1、控制機器人移動，使機器人的定位側貼近墻面；

S2、進入貼墻移動狀態，根據貼墻移動策略，控制機器人貼近墻面移動；

S3、若機器人前方存在障礙物，根據障礙物回避策略，控制機器人繞過障礙物，并使機器人重新回到貼墻移動狀態。

2.根據權利要求1所述的機器人自動尋路方法，其特征在于，步驟S1包括：

S11、判斷機器人的定位側是否可行，如果定位側不可行，繼續判斷前方是否可行，若前方可行則控制機器人沿當前方向前進，若前方不可行則控制機器人向與定位側相反的方向轉向；

S12、如果定位側可行且機器人未進入貼墻移動狀態，繼續判斷前方是否可行，若前方可行則控制機器人向偏定位側前進，若前方不可行則控制機器人向與定位側相反的方向轉向。

3.根據權利要求1所述的機器人自動尋路方法，其特征在于，步驟S2中，所述貼墻移動策略包括：

S21、判斷機器人的定位側是否可行，如果定位側可行，則控制機器人向定位側轉向；

S22、如果定位側不可行，繼續判斷機器人的前方是否可行，若前方可行，則控制機器人向前方移動；

S23、若前方不可行，則控制機器人向與定位側相反的方向轉向。

4.根據權利要求3所述的機器人自動尋路方法，其特征在于，當機器人處于貼墻移動狀態時，通過以下算法控制其移動路徑：

；

其中，U(K)表示第K個采樣時刻，機器人兩側驅動電機的速度差；Kp、Ki、Kd為調節參數；err(k)表示機器人與墻面的實際距離與預期距離的偏差。

5.根據權利要求1所述的機器人自動尋路方法，其特征在于，步驟S3中，所述障礙物回避策略包括：

S31、判斷驅動電機是否受阻；

S32、若驅動電機受阻，控制機器人后退，根據碰撞角度向與定位側相反的方向轉向一定角度，然后控制機器人前進；

S33、重新回到貼墻移動狀態。

6.根據權利要求5所述的機器人自動尋路方法，其特征在于，步驟S31中，判斷驅動電機是否受阻包括：

S311、更新驅動電機狀態；

S312、獲取驅動電機的電流值；

S313、將電流值與預設值進行對比。

7.一種機器人，其特征在于，包括：

機器人主體；

若干測距傳感器，設于機器人主體的前端及定位側；

驅動電機，設于機器人主體的兩側，用于分別驅動機器人主體兩側的驅動輪轉動；

碰撞開關，設于機器人主體的前端，用于感應障礙物；

陀螺儀，設于機器人主體內；以及

控制裝置，設于機器人主體內，用于執行如權利要求1至6中任一項所述的機器人自動尋路方法。

8.一種電子設備，其特征在于，包括：

至少一個處理器；

存儲裝置，用于儲存至少一個程序，

當所述至少一個程序被所述至少一個處理器執行，使得所述至少一個處理器實現如權利要求1至6中任一項所述的機器人自動尋路方法。

9.一種計算機存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，該程序被處理器執行時實現如權利要求1至6中任一項所述的機器人自動尋路方法。