[發明專利]一種養豬舍內智能清糞機器人及其控制系統

在審

• 申請號: 202110597396.2
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113273499A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 鐘日開;高彥玉;羅土玉;鐘偉朝;豆姣;楊惠永;陳福元;耿瑋;王開云
• 申請（專利權）人: 廣東廣興牧業機械設備有限公司;廣東省現代農業裝備研究所
• 主分類號: A01K1/01
• 分類號: A01K1/01;B25J5/00;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/02
• 代理公司: 廣州市一新專利商標事務所有限公司 44220
• 代理人: 王德祥

本發明提供一種養豬舍內智能清糞機器人，包括機殼，所述機殼上設置有信號傳輸機構、控制箱、行走機構、清洗機構、刮糞機構、激光雷達傳感器以及超聲波傳感器，信號傳輸機構設置在機殼頂部上，控制箱、行走機構、清洗機構以及刮糞機構均設置在機殼內，控制箱設置在機殼上部內，行走機構設置在控制箱的下方，清洗機構和刮糞機構均設置在行走機構的前側，清洗機構位于刮糞機構的上方，刮糞機構用于將豬舍內漏糞板上的糞污通過縫隙刮掉落至集糞槽或推至制定位置，激光雷達傳感器設置在信號傳輸機構上，超聲波傳感器設置在機殼前端的外表上。本發明能夠自動化地將養豬舍內的糞便進行歸集處理，改善養豬舍的內部環境，減少細菌的傳播，提高豬的生存率。

技術領域

本發明涉及智能機器人技術領域，具體涉及一種養豬舍內智能清糞機器人及其控制系統。

背景技術

我國豬舍地板大多為漏糞板方式，該方式易于豬的糞污掉入集糞槽，保持豬欄清潔衛生，減少病菌滋生。但實際中豬糞污不能完全通過漏糞板縫隙掉入集糞槽，同時，由于豬糞具有一定的黏性，未掉落的糞污被豬蹄踩踏后易粘在蹄部，產生豬蹄病，生豬在欄舍內走動，會增加細菌微生物繁衍和傳播的機會，使豬的健康水平和抗病力低下。因此，開發具有自主路徑規劃與導航功能的清糞機器人，實時地將未掉落的糞污推刮至集糞槽內，在清糞過程中不會對生豬造成任何的影響。

發明內容

本發明提供一種養豬舍內智能清糞機器人，能夠自動化地將養豬舍內的糞便進行歸集處理，改善養豬舍的內部環境，減少細菌的傳播，提高豬的生存率；還提供一種控制系統，能夠智能化規劃地圖和行走路線，且還能精準控制機器人。

為實現上述目的，本發明采用如下技術方案：

一種養豬舍內智能清糞機器人，包括機殼，所述機殼上設置有信號傳輸機構、控制箱、行走機構、清洗機構、刮糞機構、激光雷達傳感器以及超聲波傳感器，所述信號傳輸機構設置在機殼頂部上，用于接收和傳達控制指令，所述控制箱、行走機構、清洗機構以及刮糞機構均設置在機殼內，所述控制箱設置在機殼上部內，所述行走機構設置在控制箱的下方，所述清洗機構和刮糞機構均設置在行走機構的前側，所述清洗機構位于刮糞機構的上方，用于儲水和輸送水進行噴洗，所述刮糞機構用于將豬舍內漏糞板上的糞污通過縫隙刮掉落至集糞槽或推至制定位置，所述激光雷達傳感器設置在信號傳輸機構上，用于掃描和傳輸地形環境信息到控制箱，所述超聲波傳感器設置在機殼前端的外表上，用于探測和傳輸障礙物的距離信息到控制箱。

進一步地，所述信號傳輸機構包括支架、安裝座、控制開關、信號燈以及天線，所述支架設置在機殼的頂部上，所述安裝座設置在支架上，所述控制開關、信號燈以及天線并排設置在安裝座上。

進一步地，所述行走機構包括固定架、蓄電池、驅動電機、驅動軸以及行走輪，所述固定架設置在控制箱的下方，所述蓄電池安裝在固定架上，所述驅動電機對稱設置在機殼底部內且與蓄電池電性連接，所述驅動軸一端與驅動電機的輸出端連接，另一端延伸至機殼兩側的外表面并與行走輪連接。

進一步地，所述清洗機構包括水箱、進水管、入水倉、溢流管、水位探頭、水泵架、水泵、輸水管以及噴頭，所述水箱設置在蓄電池的前側，所述入水倉設置在機殼后側面上，所述進水管設置在蓄電池的上方且一端連通水箱，另一端連通入水倉，所述溢流管和水位探頭均設置在水箱內壁上，所述溢流管一端與進水管高度平齊，另一端穿過水箱延伸至水箱底部外表面，所述水泵架設置在水箱下部側面，所述水泵設置在水泵架上并通過輸水管與水箱連通，所述噴頭分別設置在刮糞機構和機殼下部后端表面上并通過輸送管與水泵連通，所述入水倉上還設置有防護板，用于遮蓋入水倉的開口。

進一步地，所述刮糞機構包括安裝架、固定板、防撞圈、刮糞板以及萬向輪，所述安裝架設置在機殼前端下方且與水泵架連接，所述固定板設置在安裝架底部后端，所述防撞圈設置在安裝架上，所述刮糞板設置在固定板上，所述萬向輪設置在安裝架中部底端上。刮糞板優選為橡膠材質。