[發明專利]一種養豬舍內智能清糞機器人及其控制系統

在審

• 申請號: 202110597396.2
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113273499A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 鐘日開;高彥玉;羅土玉;鐘偉朝;豆姣;楊惠永;陳福元;耿瑋;王開云
• 申請（專利權）人: 廣東廣興牧業機械設備有限公司;廣東省現代農業裝備研究所
• 主分類號: A01K1/01
• 分類號: A01K1/01;B25J5/00;B25J9/16;B25J11/00;B25J19/02
• 代理公司: 廣州市一新專利商標事務所有限公司 44220
• 代理人: 王德祥

1.一種養豬舍內智能清糞機器人，其特征在于，包括機殼，所述機殼上設置有信號傳輸機構、控制箱、行走機構、清洗機構、刮糞機構、激光雷達傳感器以及超聲波傳感器，所述信號傳輸機構設置在機殼頂部上，用于接收和傳達控制指令，所述控制箱、行走機構、清洗機構以及刮糞機構均設置在機殼內，所述控制箱設置在機殼上部內，所述行走機構設置在控制箱的下方，所述清洗機構和刮糞機構均設置在行走機構的前側，所述清洗機構位于刮糞機構的上方，用于儲水和輸送水進行噴洗，所述刮糞機構用于將豬舍內漏糞板上的糞污通過縫隙刮掉落至集糞槽或推至制定位置，所述激光雷達傳感器設置在信號傳輸機構上，用于掃描和傳輸地形環境信息到控制箱，所述超聲波傳感器設置在機殼前端的外表上，用于探測和傳輸障礙物的距離信息到控制箱。

2.根據權利要求1所述的養豬舍內智能清糞機器人，其特征在于，所述信號傳輸機構包括支架、安裝座、控制開關、信號燈以及天線，所述支架設置在機殼的頂部上，所述安裝座設置在支架上，所述控制開關、信號燈以及天線并排設置在安裝座上。

3.根據權利要求1所述的養豬舍內智能清糞機器人，其特征在于，所述行走機構包括固定架、蓄電池、驅動電機、驅動軸以及行走輪，所述固定架設置在控制箱的下方，所述蓄電池安裝在固定架上，所述驅動電機對稱設置在機殼底部內且與蓄電池電性連接，所述驅動軸一端與驅動電機的輸出端連接，另一端延伸至機殼兩側的外表面并與行走輪連接。

4.根據權利要求3所述的養豬舍內智能清糞機器人，其特征在于，所述清洗機構包括水箱、進水管、入水倉、溢流管、水位探頭、水泵架、水泵、輸水管以及噴頭，所述水箱設置在蓄電池的前側，所述入水倉設置在機殼后側面上，所述進水管設置在蓄電池的上方且一端連通水箱，另一端連通入水倉，所述溢流管和水位探頭均設置在水箱內壁上，所述溢流管一端與進水管高度平齊，另一端穿過水箱延伸至水箱底部外表面，所述水泵架設置在水箱下部側面，所述水泵設置在水泵架上并通過輸水管與水箱連通，所述噴頭分別設置在刮糞機構和機殼下部后端表面上并通過輸水管與水泵連通，所述入水倉上還設置有防護板，用于遮蓋入水倉的開口。

5.根據權利要求4所述的養豬舍內智能清糞機器人，其特征在于，所述刮糞機構包括安裝架、固定板、防撞圈、刮糞板以及萬向輪，所述安裝架設置在機殼前端下方且與水泵架連接，所述固定板設置在安裝架底部后端，所述防撞圈設置在安裝架上，所述刮糞板設置在固定板上，所述萬向輪設置在安裝架中部底端上。

6.根據權利要求1-6所述的養豬舍內智能清糞機器人，其特征在于，還包括補給機構，所述補給機構包括支座、充電盒、充電觸頭以及補水管，所述充電盒設置在支座的頂部上，所述充電觸頭設置在機殼后端面上且與充電盒相對應，用于對蓄電池進行充電，所述補水管設置在充電盒下方且與入水倉相對應，用于對水箱進行補水。

7.根據權利要求4所述的養豬舍內智能清糞機器人，其特征在于，所述水箱上還設置有過線管和排水口，所述過線管設置在水箱底部且兩端延伸至水箱外表面，用于安裝蓄電池與水泵電連接的電源線，所述排水口設置在水箱底部側面上。

8.一種養豬舍內智能清糞機器人的控制系統，其特征在于，所述控制系統包括控制器、傳感器模塊、遙控器模塊、儲水處理模塊、充電模塊、IMU模塊、編碼器以及驅動模塊，所述控制器包括相互連接的主控制器和從控制器，所述傳感器模塊分別與主控制器、從控制器連接，所述遙控器模塊、儲水處理模塊、充電模塊、IMU模塊、編碼器、驅動模塊均與主控制器連接。

9.根據權利要求8所述的養豬舍內智能清糞機器人的控制系統，其特征在于，所述傳感器模塊包括激光雷達傳感器和超聲波傳感器，所述激光雷達傳感器與從控制器連接，所述超聲波傳感器與主控制器連接，所述激光雷達傳感器具有掃描環境地形功能，所述超聲波傳感器具有探測障礙物、識別障礙物距離功能。

10.根據權利要求8所述的養豬舍內智能清糞機器人的控制系統，其特征在于，所述儲水處理模塊包括加水模塊和噴水模塊，所述加水模塊和噴水模塊均與主控制器連接。