[發(fā)明專利]圖像處理方法及裝置

有效

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• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113329191B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發(fā)明（設計）人: 高文敏;陳杰
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: H04N5/265
• 分類號: H04N5/265;H04N5/232;H04W4/44;G08C17/02;H04L67/06;H04L67/1095
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張文華

本發(fā)明公開了一種圖像處理方法及裝置。其中，該方法包括：在飛行過程中，無人機采集目標區(qū)域的圖像；確定無人機的任務完成進度；比較任務完成進度和預設第一閾值；在任務完成進度大于預設第一閾值時，對采集到的圖像進行拼接，得到第一拼接結果；輸出第一拼接結果。本發(fā)明解決了由于無法實時拼接造成的拼接耗時長且質量得不到保障的技術問題。

技術領域

本發(fā)明涉及無人機測繪領域，具體而言，涉及一種圖像處理方法及裝置。

背景技術

隨著無人機的普及，使用無人機對目標區(qū)域進行測繪，得到目標區(qū)域的高精度圖像已經成為了測繪領域的常見工作方式。但是目前市面上的無人機，在執(zhí)行測繪工作時，在飛行過程中，只能夠拍攝照片，必須等到飛行任務結束返航后才能由工作人員將照片導出后再拼接。這樣導致整個拍照拼接過程耗時較長，且當拼接結果不滿意時，工作人員無法確定導致拼接結果差的具體原因，只能重新進行拍照拼接過程。

針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。

發(fā)明內容

本發(fā)明實施例提供了一種圖像處理方法及裝置，以至少解決由于無法實時拼接造成的拼接耗時長且質量得不到保障的技術問題。

根據本發(fā)明實施例的一個方面，提供了一種圖像處理方法，包括：在飛行過程中，無人機采集目標區(qū)域的圖像；確定無人機的任務完成進度；比較任務完成進度和預設第一閾值；在任務完成進度大于預設第一閾值時，對采集到的圖像進行拼接，得到第一拼接結果；輸出第一拼接結果。

可選地，任務完成進度包括以下至少之一：無人機采集的圖像數量和預設圖像總數量的比值，以及無人機沿航線飛行的距離和預設航線總距離的比值。

可選地，輸出第一拼接結果后，方法還包括：無人機響應第一指令，將圖像同步發(fā)送至云端；云端確定圖像的圖像數量，并在圖像數量大于預設第二閾值時，對圖像數量的圖像進行拼接，得到第二拼接結果；云端輸出第二拼接結果。

可選地，輸出第一拼接結果后，方法還包括：無人機響應第二指令，確定目標區(qū)域中的多個子區(qū)域；確定多個子區(qū)域中每個子區(qū)域對應的圖像，其中，圖像中的每個圖像只對應一個子區(qū)域；分別拼接每個子區(qū)域對應的圖像，得到多個子區(qū)域中每個子區(qū)域的拼接結果；對多個子區(qū)域中每個子區(qū)域的拼接結果進行拼接，得到目標區(qū)域拼接結果并展示。

可選地，對多個子區(qū)域拼接結果進行拼接，得到目標區(qū)域拼接結果，包括：確定圖像中是否存在未被拼接的圖像，當存在未被拼接的圖像時，對多個子區(qū)域拼接結果和未被拼接的圖像進行拼接，得到目標區(qū)域拼接結果并展示。

可選地，無人機采集目標區(qū)域的圖像，包括：確定無人機的目標區(qū)域，并依據目標區(qū)域確定無人機的飛行路徑信息，其中，飛行路徑信息中至少包括飛行路徑長度信息；依據飛行路徑信息和采集間距，確定無人機采集的全部圖像所需的目標存儲空間，其中，采集間距至少包括無人機采集每張圖像所對應的飛行距離；比較目標存儲空間和無人機的剩余存儲空間，當目標存儲空間不大于剩余存儲空間時，無人機繼續(xù)執(zhí)行飛行過程，當目標存儲空間大于剩余存儲空間時，無人機生成存儲空間警示信息，其中，存儲空間警示信息用于提醒目標對象，無人機的剩余存儲空間不足。

可選地，依據飛行路徑信息和預設采集間距，確定無人機采集的全部圖像所需的目標存儲空間，包括：依據飛行路徑長度信息和采集間距，確定圖像的數量其中，圖像的數量為無人機在飛行路徑信息和采集間距下需要采集的圖像的總數量；確定圖像的圖像屬性，并依據圖像屬性確定全部圖像中每個圖像所需的存儲空間；依據圖像的數量和每個圖像所需的存儲空間，確定全部圖像所需的目標存儲空間，其中，目標存儲空間通過以下公式確定：M＝A×N+K，上述公式中M表示目標存儲空間，A表示每個圖像所需的存儲空間，N表示圖像的數量，K表示預設存儲空間剩余量。

可選地，當目標存儲空間大于剩余存儲空間時，無人機生成存儲空間警示信息，方法還包括：無人機響應目標對象的第三指令，繼續(xù)執(zhí)行飛行過程，并在剩余存儲空間小于預設存儲空間閾值時返航。