[發明專利]圖像處理方法及裝置

有效

• 申請號: 202110595195.9
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113329191B
• 公開（公告）日: 2022-09-13
• 發明（設計）人: 高文敏;陳杰
• 申請（專利權）人: 廣州極飛科技股份有限公司
• 主分類號: H04N5/265
• 分類號: H04N5/265;H04N5/232;H04W4/44;G08C17/02;H04L67/06;H04L67/1095
• 代理公司: 北京康信知識產權代理有限責任公司 11240
• 代理人: 張文華

1.一種圖像處理方法，其特征在于，包括：

在飛行過程中，無人機采集目標區域的圖像；

確定所述無人機的任務完成進度；

比較所述任務完成進度和預設第一閾值；

在所述任務完成進度大于所述預設第一閾值時，對采集到的圖像進行拼接，得到第一拼接結果；

輸出所述第一拼接結果；

輸出所述第一拼接結果后，所述無人機響應第二指令，確定所述目標區域中的多個子區域；

確定所述多個子區域中每個子區域對應的所述圖像，其中，所述圖像中的每個圖像只對應一個子區域；

分別拼接所述每個子區域對應的所述圖像，得到所述多個子區域中每個子區域的拼接結果；

對所述多個子區域中每個子區域的拼接結果進行拼接，得到目標區域拼接結果并展示。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述任務完成進度包括以下至少之一：所述無人機采集的圖像數量和預設圖像總數量的比值，以及所述無人機沿航線飛行的距離和預設航線總距離的比值。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，輸出所述第一拼接結果后，所述方法還包括：

所述無人機響應第一指令，將所述圖像同步發送至云端；

所述云端確定所述圖像的圖像數量，并在所述圖像數量大于預設第二閾值時，對所述圖像數量的圖像進行拼接，得到第二拼接結果；

所述云端輸出所述第二拼接結果。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，對所述多個子區域拼接結果進行拼接，得到目標區域拼接結果，包括：

確定所述圖像中是否存在未被拼接的圖像，當存在所述未被拼接的圖像時，對所述多個子區域拼接結果和所述未被拼接的圖像進行拼接，得到所述目標區域拼接結果并展示。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，無人機采集目標區域的圖像，包括：

確定所述無人機的所述目標區域，并依據所述目標區域確定所述無人機的飛行路徑信息，其中，所述飛行路徑信息中至少包括飛行路徑長度信息；

依據所述飛行路徑信息和采集間距，確定所述無人機采集的全部圖像所需的目標存儲空間，其中，所述采集間距至少包括所述無人機采集每張圖像所對應的飛行距離；

比較所述目標存儲空間和所述無人機的剩余存儲空間，當所述目標存儲空間不大于所述剩余存儲空間時，所述無人機繼續執行所述飛行過程，當所述目標存儲空間大于所述剩余存儲空間時，所述無人機生成存儲空間警示信息，其中，所述存儲空間警示信息用于提醒目標對象，所述無人機的所述剩余存儲空間不足。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，依據所述飛行路徑信息和預設采集間距，確定所述無人機采集的全部圖像所需的目標存儲空間，包括：

依據所述飛行路徑長度信息和所述采集間距，確定所述圖像的數量，其中，所述圖像的數量為所述無人機在所述飛行路徑信息和所述采集間距下需要采集的圖像的總數量；

確定所述圖像的圖像屬性，并依據所述圖像屬性確定所述全部圖像中每個圖像所需的存儲空間；

依據所述圖像的數量和所述每個圖像所需的存儲空間，確定所述全部圖像所需的目標存儲空間，其中，所述目標存儲空間通過以下公式確定：

M=A×N+K，

上述公式中M表示所述目標存儲空間，A表示所述每個圖像所需的存儲空間，N表示所述圖像的數量，K表示預設存儲空間剩余量。

7.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，當所述目標存儲空間大于所述剩余存儲空間時，所述無人機生成存儲空間警示信息，所述方法還包括：

所述無人機響應目標對象的第三指令，繼續執行所述飛行過程，并在所述剩余存儲空間小于預設存儲空間閾值時返航。

8.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述無人機在飛行過程中，當檢測到故障發生時，所述無人機會暫停采集圖像，并在所述故障消除后，從所述故障的發生處繼續飛行并采集所述圖像。