[發明專利]軌跡閉合的判斷方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110595008.7
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113344264A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 高杰
• 申請（專利權）人: 深圳市無限動力發展有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06T17/05
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝;謝群鋒

本申請涉及一種軌跡閉合的判斷方法、裝置、計算機設備和存儲介質，通過先找到疑似閉合點，然后通過預設的規則獲取多個先前點位和多個后續點位，通過清潔裝置在多個先前點位上以及在多個后續點位的位置上的位置差異和/或速度方向差異來驗證疑似閉合點是否為真，從而精確判斷軌跡閉合與否。

技術領域

本發明涉及清潔裝置運行方法領域，特別涉及一種軌跡閉合的判斷方法、裝置、計算機設備和存儲介質。

背景技術

對于一些具有移動功能的清潔裝置，需要判斷移動過程的軌跡是否閉合以指導清潔裝置以進行相應的操作。目前清潔裝置，現有技術一般是實時比對當前清潔機產品的位置是否跟沿墻移動過程的起點附近的環境重合，符合重合條件的點位之間的相距范圍一般5-10cm之間。然而室內環境具有很多相似性，尤其清潔機產品主要通過獲得天花板的環境圖片來進行比對，因此，若單純以當前位置與起點之間的環境是否重合來判斷沿墻運行軌跡是否閉合，可能存在對沿墻運行軌跡的閉合判斷形成誤判的問題。

發明內容

本發明的主要目的為提供一種軌跡閉合的判斷方法、裝置、計算機設備和存儲介質，旨在解決移動過程中清潔裝置對軌跡是否已閉合容易出現誤判的問題。

為了實現上述目的，本發明提供一種軌跡閉合的判斷方法，應用在清潔裝置的移動過程，包括：

所述判斷方法應用于清潔裝置移動過程，，包括：

按照設定間隔獲得清潔裝置的信息，所述信息包含清潔裝置的位置信息；

若當前時間前的一先前點位與當前時間的點位之間的距離值小于第一預設判定距離，則判定當前時間的點位為移動過程的疑似閉合點，以及判定所述先前點位為疑似起點，其中，所述疑似起點的判定，排除位于當前時間前若干個所述設定間隔內的先前點位；

根據設定方式選取所述清潔裝置在所述疑似起點之后的多個先前點位，以及選取所述清潔裝置在所述疑似閉合點之后的多個后續點位，其中，多個所述后續點位與多個所述先前點位的選取一一對應；

判斷對應的所述后續點位與所述先前點位上所述清潔裝置的距離間隔和/或速度方向夾角是否落入預設判定范圍；

若是，則判定所述移動過程閉合于所述疑似閉合點。

進一步地，所述根據設定方式選取所述清潔裝置在所述疑似起點之后的多個先前點位，以及選取所述清潔裝置在所述疑似閉合點之后的多個后續點位的步驟包括：

順序選取所述清潔裝置在所述疑似起點后的多個先前點位，直到一先前點位上所述清潔裝置的速度方向與所述疑似起點上所述清潔裝置的速度方向的夾角超過第一預設判定角度；

根據多個所述先前點位，對應選取所述清潔裝置在所述疑似閉合點之后的多個后續點位。

進一步地，所述信息還包括所述清潔裝置的速度方向；所述根據設定方式選取所述清潔裝置在所述疑似起點之后的多個先前點位，以及選取所述清潔裝置在所述疑似閉合點之后的多個后續點位的步驟包括：

順序選取所述清潔裝置在所述疑似起點后的多個先前點位，直到多個所述先前點位上所述清潔裝置的速度方向分別與所述疑似起點上所述清潔裝置的速度方向形成的夾角和超過第四預設判定角度；

根據多個所述先前點位，對應選取所述清潔裝置在所述疑似閉合點之后的多個后續點位。

進一步地，所述根據設定方式選取所述清潔裝置在所述疑似起點之后的多個先前點位，以及選取所述清潔裝置在所述疑似閉合點之后的多個后續點位的步驟包括：

順序選取所述清潔裝置在所述疑似起點之后的多個先前點位以及順序選取所述清潔裝置在所述疑似閉合點之后的多個后續點位，直到所有對應先前點位與后續點位上所述清潔裝置的速度方向之間的夾角和超過第五預設判定角度。