[發明專利]軌跡閉合的判斷方法、裝置、計算機設備和存儲介質

在審

• 申請號: 202110595008.7
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113344264A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 高杰
• 申請（專利權）人: 深圳市無限動力發展有限公司
• 主分類號: G06Q10/04
• 分類號: G06Q10/04;G06T17/05
• 代理公司: 深圳市明日今典知識產權代理事務所(普通合伙) 44343
• 代理人: 王杰輝;謝群鋒

1.一種軌跡閉合的判斷方法，應用在清潔裝置的移動過程，其特征在于，包括：

按照設定間隔獲得清潔裝置的信息，所述信息包含清潔裝置的位置信息；

若當前時間前的一先前點位與當前時間的點位之間的距離值小于第一預設判定距離，則判定當前時間的點位為移動過程的疑似閉合點，以及判定所述先前點位為疑似起點，其中，所述疑似起點的判定，排除位于當前時間前若干個所述設定間隔內的先前點位；

根據設定方式選取所述清潔裝置在所述疑似起點之后的多個先前點位，以及選取所述清潔裝置在所述疑似閉合點之后的多個后續點位，其中，多個所述后續點位與多個所述先前點位的選取一一對應；

判斷對應的所述后續點位與所述先前點位上所述清潔裝置的距離間隔和/或速度方向夾角是否落入預設判定范圍；

若是，則判定所述移動過程閉合于所述疑似閉合點。

2.根據權利要求1所述的判斷方法，其特征在于，所述根據設定方式選取所述清潔裝置在所述疑似起點之后的多個先前點位，以及選取所述清潔裝置在所述疑似閉合點之后的多個后續點位的步驟包括：

順序選取所述清潔裝置在所述疑似起點后的多個先前點位，直到一先前點位上所述清潔裝置的速度方向與所述疑似起點上所述清潔裝置的速度方向的夾角超過第一預設判定角度；

根據多個所述先前點位，對應選取所述清潔裝置在所述疑似閉合點之后的多個后續點位。

3.根據權利要求1所述的判斷方法，其特征在于，所述信息還包括所述清潔裝置的速度方向；所述根據設定方式選取所述清潔裝置在所述疑似起點之后的多個先前點位，以及選取所述清潔裝置在所述疑似閉合點之后的多個后續點位的步驟包括：

順序選取所述清潔裝置在所述疑似起點后的多個先前點位，直到多個所述先前點位上所述清潔裝置的速度方向分別與所述疑似起點上所述清潔裝置的速度方向形成的夾角和超過第四預設判定角度；

根據多個所述先前點位，對應選取所述清潔裝置在所述疑似閉合點之后的多個后續點位。

4.根據權利要求1所述的判斷方法，其特征在于，所述根據設定方式選取所述清潔裝置在所述疑似起點之后的多個先前點位，以及選取所述清潔裝置在所述疑似閉合點之后的多個后續點位的步驟包括：

順序選取所述清潔裝置在所述疑似起點之后的多個先前點位以及順序選取所述清潔裝置在所述疑似閉合點之后的多個后續點位，直到所有對應的先前點位與后續點位上所述清潔裝置的速度方向之間的夾角和超過第五預設判定角度。

5.根據權利要求1-4中任意一項所述的判斷方法，其特征在于，所述判斷對應的所述后續點位與所述先前點位上所述清潔裝置的距離間隔和/或速度方向夾角是否落入預設判定范圍的步驟包括：

獲得每組對應的所述后續點位與所述先前點位上所述清潔裝置的距離間隔和/或速度方向夾角的數值，判斷是否有預設數量組點位的數值落入第一預設判定范圍，其中，一個后續點位與對應的一個先前點位形成一組點位。

6.根據權利要求1-4中任意一項所述的判斷方法，其特征在于，所述判斷對應的所述后續點位與所述先前點位上所述清潔裝置的距離間隔和/或速度方向夾角是否落入預設判定范圍的步驟包括：

獲得所有組對應的所述后續點位與所述先前點位上所述清潔裝置的距離間隔的平均長度值和/或速度方向夾角的平均角度值，判斷是否落入第二預設判定范圍，其中，一個后續點位與對應的一個先前點位形成一組點位。

7.根據權利要求1-4中任意一項所述的判斷方法，其特征在于，所述設定間隔為距離間隔或時間間隔。