[發明專利]一種S型運動曲線規劃方法及系統

在審

• 申請號: 202110593983.4
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113311783A
• 公開（公告）日: 2021-08-27
• 發明（設計）人: 林蕭
• 申請（專利權）人: 合肥安迅精密技術有限公司
• 主分類號: G05B19/19
• 分類號: G05B19/19
• 代理公司: 合肥天明專利事務所(普通合伙) 34115
• 代理人: 閆客

1.一種S型運動曲線規劃方法，其特征在于，包括：

設定電機運動的基本參數，所述基本參數包括平均加速度a_a、平均減速度a_d、最大速度v′_m、運動距離l、勻加/減速段與總加/減速段的比值為den和num；

根據電機運動的基本參數，確定S型運動曲線的各段曲線。

2.如權利要求1所述的S型運動曲線規劃方法，其特征在于，所述根據電機運動的基本參數，確定S型運動曲線的各段曲線，包括：

根據所述平均加速度a_a、所述平均減速度a_d和最大速度v_m，計算加速時間t′_a、減速時間t′_d以及加減速距離s_l；

若s_l≤l，判斷電機運動存在勻速段，并根據所述基本參數，確定所述S型運動曲線的各段曲線；

若s_l＞l，判斷電機運動無勻速段，對所述加速時間t_a、減速時間t_d進行修正，并根據所述基本參數，確定所述S型運動曲線的各段曲線。

3.如權利要求2所述的S型運動曲線規劃方法，其特征在于，所述根據所述平均加速度a_a、所述平均減速度a_d和最大速度v′_m，計算加速時間t′_a、減速時間t′_d以及加減速距離s_l，計算公式為：

4.如權利要求2所述的S型運動曲線規劃方法，其特征在于，所述對所述加速時間t′_a、減速時間t′_d進行修正，包括：

根據所述平均加速度a_a、所述平均減速度a_d、所述加速時間t′_a、所述減速時間t′_d和所述運動距離l，重新計算讀到加速時間t″_a和減速時間t″_d，確定實際最大速度v″_m，計算公式如下：

v″_m＝a_a*t″_a。

5.如權利要求2所述的S型運動曲線規劃方法，其特征在于，所述S型運動曲線的各段曲線的確定公式為：

計算加加速度曲線：

計算加速度曲線：

計算速度曲線：

計算位置曲線：

s(k)＝s(k-1)+v(k)；

其中，s(k)表示當前時刻所述電機的位置，s(k-1)表示上一時刻所述電機的位置，v(k)表示當前時刻所述電機的速度，a_am表示最大加速度，a_dm表示最大減速度，j_am表示最大加加速度，j_dm表示最大減加速度，v_m賦值v′_m或v″_m，t1＝T1，t2＝T1+T2，t3＝T1+T2+T3，t4＝T1+T2+T3+T4，t5＝T1+T2+T3+T4+T5，t6＝T1+T2+T3+T4+T5+T6，t7＝T1+T2+T3+T4+T5+T6+T7，T1、T2、T3、T4、T5、T6、T7分別為所述S型運動曲線的各段曲線的時間。

6.如權利要求5所述的S型運動曲線規劃方法，其特征在于，所述S型運動曲線的各段曲線的時間的計算公式為：

其中，t_a賦值t′_a或t″_a，t_d賦值t_d或t″_d。

7.如權利要求1-6任一項所述的S型運動曲線規劃方法，其特征在于，所述加速段的加速度曲線和減速段的加速度曲線設置為T型曲線。