[發明專利]用于風機葉片維修的刮膩子機器人

有效

• 申請號: 202110593669.6
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113289832B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 馬曉東;韓旭
• 申請（專利權）人: 上海擴博智能技術有限公司
• 主分類號: B05C1/02
• 分類號: B05C1/02;B05C11/10
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本公開公開了一種用于風機葉片維修的刮膩子機器人，通過設置移動部來實現刮膩子機器人在風機葉片上的吸附和移動，且吸附功能可保證刮膩子操作時機器人相對風機葉片不會發生相對移動；并在移動部上設置機械臂，同時，將刮膩子部分為刮膩子單元和驅動單元，并設置膩子供給部為刮膩子單元供料，驅動單元安裝在機械臂上可減小機械臂執行端的負載，刮膩子單元則設置在機械臂的執行端，由機械臂來帶動刮膩子單元運動，實現刮膩子單元的全向運動，以適應風機葉片的形狀并可實現不同角度的刮膩子操作，從而實現了對風機葉片的自動化刮膩子，維修效率高，解決了現有風機葉片通過人工刮膩子，維修效率低的問題。

技術領域

本公開屬于風機葉片維修技術領域，尤其涉及一種用于風機葉片維修的刮膩子機器人。

背景技術

風力發電是指把風的動能轉變成機械動能，再把機械能轉化為電力動能。風力發電的原理，是利用風力帶動風車葉片旋轉，再透過增速機將旋轉的速度提升，來促使發電機發電。風力發電所需要的裝置，稱作風力發電機組。這種風力發電機組，大體上可分風輪(包括尾舵)、發電機和塔筒三部分。風輪是把風的動能轉變為機械能的重要部件，它由若干只風機葉片組成。當風吹向風機葉片時，風機葉片上產生氣動力驅動風輪轉動，最終將風能轉換為電能輸出。葉片的正常運轉時鋒利發電機保持電能平穩有效輸出的關鍵，因此葉片的“健康”對于風力發電機來說至關重要。

發明內容

本公開主要提供了一種用于風機葉片維修的刮膩子機器人。這種刮膩子機器人通過自身的結構設計，使得風機葉片需要維修時，可由刮膩子機器人在風機葉片上移動至需維修區域，并對維修區域進行刮膩子操作，提高維修效率。

為實現具備上述功能的刮膩子機器人，本公開提供一種用于風機葉片維修的刮膩子機器人，包括：

移動部，用于吸附于風機葉片并在風機葉片上移動；

機械臂，所述機械臂的固定端安裝于所述移動部上；

刮膩子部，所述刮膩子部包括刮膩子單元和驅動單元；

所述刮膩子單元安裝于所述機械臂的執行端；

所述驅動單元設于所述刮膩子單元上或所述機械臂上，且所述驅動單元與所述刮膩子單元傳動連接；

膩子供給部，安裝于所述機械臂或所述移動部上，且所述膩子供給部的輸出端與所述刮膩子單元的膩子輸入端連通。

進一步的，所述膩子供給部包括膩子筒、活塞、柔性管；

所述膩子筒安裝于所述機械臂或所述移動部上，所述膩子筒的輸入端與外部驅動源連接；

所述活塞設于所述膩子筒內，用于推出所述膩子筒內的膩子；

所述柔性管的兩端分別與所述膩子筒的輸出端和所述刮膩子單元的膩子輸入端連通。

進一步的，所述刮膩子單元包括膩子導管、第一傳動件、刮膩子盤、固定架和彈性件；

所述固定架設于所述機械臂的執行端；

所述第一傳動件轉動連接于所述固定架，且所述第一傳動件與所述驅動單元傳動連接；所述第一傳動件上設有連接孔，所述連接孔的孔壁上設有鍵；

所述膩子導管的外壁面上設有鍵槽，所述鍵槽的長度大于所述鍵的長度，且所述膩子導管鍵連接且滑動連接于所述連接孔；所述膩子導管的輸入端與所述膩子供給部的輸出端連通，所述膩子導管的輸出端安裝有所述刮膩子盤；

所述彈性件的兩端分別與所述膩子導管和所述固定架相連。

具體的，所述刮膩子單元還包括第一墊片、第二墊片、第一軸承、第二軸承；

所述固定架內設有容置空間；所述膩子導管穿設于所述容置空間，且所述第一傳動件設于所述容置空間內；