[發明專利]用于風機葉片維修的刮膩子機器人

有效

• 申請號: 202110593669.6
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113289832B
• 公開（公告）日: 2022-10-14
• 發明（設計）人: 馬曉東;韓旭
• 申請（專利權）人: 上海擴博智能技術有限公司
• 主分類號: B05C1/02
• 分類號: B05C1/02;B05C11/10
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種用于風機葉片維修的刮膩子機器人，其特征在于，包括：

刮膩子部，所述刮膩子部包括刮膩子單元和驅動單元；

所述刮膩子單元，用于進行刮膩子操作；

所述驅動單元，用于驅動所述刮膩子單元；

膩子供給部，用于給所述刮膩子單元提供膩子；

機械臂，用于帶動所述刮膩子單元移動至刮膩子區域；

移動部，用于承載所述機械臂，以及吸附于風機葉片并在風機葉片上移動；

所述機械臂包括依次連接的第一關節、第二關節、第三關節、第四關節和第五關節；

所述第一關節安裝于所述移動部上，所述第一關節用于實現回轉功能；

所述第二關節、所述第三關節和所述第五關節分別用于實現擺動功能；

所述第四關節用于實現旋轉功能；

其中，所述第一關節的驅動結構為第一伸縮單元，所述第二關節的驅動結構為第二伸縮單元，所述第三關節的驅動結構為第三伸縮單元；

所述膩子供給部設于所述第一關節處或所述移動部上；

所述刮膩子單元包括膩子導管、第一傳動件、刮膩子盤、固定架和彈性件；

所述固定架設于所述機械臂的執行端；

所述第一傳動件轉動連接于所述固定架，且所述第一傳動件與所述驅動單元傳動連接；所述第一傳動件上設有連接孔，所述連接孔的孔壁上設有鍵；

所述膩子導管的外壁面上設有鍵槽，所述鍵槽的長度大于所述鍵的長度，且所述膩子導管鍵連接且滑動連接于所述連接孔；所述膩子導管的輸入端與所述膩子供給部的輸出端連通，所述膩子導管的輸出端安裝有所述刮膩子盤；

所述彈性件的兩端分別與所述膩子導管和所述固定架相連。

2.如權利要求1所述的用于風機葉片維修的刮膩子機器人，其特征在于，所述膩子供給部包括膩子筒、活塞、柔性管；

所述膩子筒安裝于所述機械臂或所述移動部上，所述膩子筒的輸入端與外部驅動源連接；

所述活塞設于所述膩子筒內，用于推出所述膩子筒內的膩子；

所述柔性管的兩端分別與所述膩子筒的輸出端和所述刮膩子單元的膩子輸入端連通。

3.如權利要求1所述的用于風機葉片維修的刮膩子機器人，其特征在于，所述刮膩子單元還包括第一墊片、第二墊片、第一軸承、第二軸承；

所述固定架內設有容置空間；所述膩子導管穿設于所述容置空間，且所述第一傳動件設于所述容置空間內；

所述第一墊片和所述第二墊片分別套設于所述膩子導管，且分別貼合于所述第一傳動件的兩側，用于限位所述第一傳動件的軸向運動；

所述第一軸承的內圈套設于所述第一墊片，所述第一軸承的外圈安裝于所述固定架；

所述第二軸承的內圈套設于所述第二墊片，所述第二軸承的外圈安裝于所述固定架。

4.如權利要求1所述的用于風機葉片維修的刮膩子機器人，其特征在于，所述第一關節包括基座、第一臂、回轉單元；其中，

所述回轉單元包括回轉齒輪、第一伸縮單元、齒條、回轉軸承；

所述基座安裝于所述移動部上；

所述回轉軸承的外圈設于所述基座上，所述回轉軸承的內圈上設有所述回轉齒輪；

所述第一臂設置于所述回轉齒輪或所述回轉軸承的內圈上；

所述第一伸縮單元設于所述基座或所述移動部上；

所述齒條設于所述第一伸縮單元的輸出端，且所述齒條嚙合于所述回轉齒輪。

5.如權利要求1所述的用于風機葉片維修的刮膩子機器人，其特征在于，所述第二關節包括第二臂、第二伸縮單元；其中，

所述第二臂轉動連接于所述第一關節，且轉動軸線垂直于所述第一關節的回轉軸線；

所述第二伸縮單元的固定端設于所述第一關節上，伸出端連接于所述第二臂。

6.如權利要求1所述的用于風機葉片維修的刮膩子機器人，其特征在于，所述第三關節包括第三臂、第三伸縮單元；其中，

所述第三臂轉動連接于所述第二關節，且轉動軸線平行于所述第二關節的擺動軸線；

所述第三伸縮單元的固定端設于所述第二關節上，伸出端連接于所述第三臂。