[發(fā)明專利]用于風(fēng)機(jī)葉片維修的打磨機(jī)器人

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110593643.1
• 申請(qǐng)日: 2021-05-28
• 公開（公告）號(hào): CN113290464A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 馬曉東;柯亮
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 上海擴(kuò)博智能技術(shù)有限公司
• 主分類號(hào): B24B19/14
• 分類號(hào): B24B19/14;B24B23/02;B24B23/08;B24B27/00;B24B47/22;B25J11/00
• 代理公司: 上海漢聲知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

本公開公開了一種用于風(fēng)機(jī)葉片維修的打磨機(jī)器人，通過設(shè)置移動(dòng)部來(lái)實(shí)現(xiàn)打磨機(jī)器人在風(fēng)機(jī)葉片上的吸附和移動(dòng)，且吸附功能可保證打磨時(shí)機(jī)器人相對(duì)風(fēng)機(jī)葉片不會(huì)發(fā)生相對(duì)移動(dòng)；并在移動(dòng)部上設(shè)置機(jī)械臂，同時(shí)，將打磨部分為打磨單元和驅(qū)動(dòng)單元，驅(qū)動(dòng)單元安裝在機(jī)械臂上可減小機(jī)械臂執(zhí)行端的負(fù)載，打磨單元?jiǎng)t設(shè)置在機(jī)械臂的執(zhí)行端，由機(jī)械臂來(lái)帶動(dòng)打磨單元運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)打磨單元的全向運(yùn)動(dòng)，以適應(yīng)風(fēng)機(jī)葉片的形狀并可提供不同角度的打磨，從而實(shí)現(xiàn)了對(duì)風(fēng)機(jī)葉片的自動(dòng)化打磨，維修效率高，解決了現(xiàn)有風(fēng)機(jī)葉片通過人工打磨，維修效率低的問題。

技術(shù)領(lǐng)域

本公開屬于風(fēng)機(jī)葉片維修技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于風(fēng)機(jī)葉片維修的打磨機(jī)器人。

背景技術(shù)

風(fēng)力發(fā)電是指把風(fēng)的動(dòng)能轉(zhuǎn)變成機(jī)械動(dòng)能，再把機(jī)械能轉(zhuǎn)化為電力動(dòng)能。風(fēng)力發(fā)電的原理，是利用風(fēng)力帶動(dòng)風(fēng)車葉片旋轉(zhuǎn)，再透過增速機(jī)將旋轉(zhuǎn)的速度提升，來(lái)促使發(fā)電機(jī)發(fā)電。風(fēng)力發(fā)電所需要的裝置，稱作風(fēng)力發(fā)電機(jī)組。這種風(fēng)力發(fā)電機(jī)組，大體上可分風(fēng)輪(包括尾舵)、發(fā)電機(jī)和塔筒三部分。風(fēng)輪是把風(fēng)的動(dòng)能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C(jī)械能的重要部件，它由若干只風(fēng)機(jī)葉片組成。當(dāng)風(fēng)吹向風(fēng)機(jī)葉片時(shí)，風(fēng)機(jī)葉片上產(chǎn)生氣動(dòng)力驅(qū)動(dòng)風(fēng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，最終將風(fēng)能轉(zhuǎn)換為電能輸出。葉片的正常運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)鋒利發(fā)電機(jī)保持電能平穩(wěn)有效輸出的關(guān)鍵，因此葉片的“健康”對(duì)于風(fēng)力發(fā)電機(jī)來(lái)說至關(guān)重要。

公開內(nèi)容

本公開主要提供了一種用于風(fēng)機(jī)葉片維修的打磨機(jī)器人。這種打磨機(jī)器人通過自身的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，使得風(fēng)機(jī)葉片需要維修時(shí)，可由打磨機(jī)器人在風(fēng)機(jī)葉片上移動(dòng)至需維修區(qū)域，并對(duì)維修區(qū)域進(jìn)行打磨，提高維修效率。

為實(shí)現(xiàn)具備上述功能的打磨機(jī)器人，本公開提供一種用于風(fēng)機(jī)葉片維修的打磨機(jī)器人，包括：

移動(dòng)部，用于吸附于風(fēng)機(jī)葉片并在風(fēng)機(jī)葉片上移動(dòng)；

機(jī)械臂，所述機(jī)械臂的固定端安裝于所述移動(dòng)部上；

打磨部，所述打磨部包括驅(qū)動(dòng)單元和打磨單元；

所述打磨單元安裝于所述機(jī)械臂的執(zhí)行端；

所述驅(qū)動(dòng)單元設(shè)于所述機(jī)械臂上，且所述驅(qū)動(dòng)單元的輸出端與所述打磨單元相連，用于驅(qū)動(dòng)所述打磨單元。

進(jìn)一步的，所述驅(qū)動(dòng)單元包括電機(jī)和軟軸；

所述電機(jī)安裝于所述機(jī)械臂上；

所述軟軸的第一端與所述電機(jī)的輸出端相連，所述軟軸的第二端與所述打磨單元相連。

進(jìn)一步的，所述打磨單元包括連接殼、轉(zhuǎn)軸和打磨盤；

所述連接殼安裝于所述機(jī)械臂的執(zhí)行端；

所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述連接殼，且所述轉(zhuǎn)軸的輸入端與所述驅(qū)動(dòng)單元的輸出端相連；

所述打磨盤安裝于所述轉(zhuǎn)軸的輸出端。

優(yōu)選的，所述機(jī)械臂包括依次連接的第一關(guān)節(jié)、第二關(guān)節(jié)、第三關(guān)節(jié)、第四關(guān)節(jié)和第五關(guān)節(jié)；

所述第一關(guān)節(jié)安裝于所述移動(dòng)部上，所述第一關(guān)節(jié)用于實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)功能；

所述第二關(guān)節(jié)、所述第三關(guān)節(jié)和所述第五關(guān)節(jié)分別用于實(shí)現(xiàn)擺動(dòng)功能；

所述第四關(guān)節(jié)用于實(shí)現(xiàn)旋轉(zhuǎn)功能。

進(jìn)一步的，所述第一關(guān)節(jié)包括基座、第一臂、回轉(zhuǎn)單元；其中，

所述回轉(zhuǎn)單元包括回轉(zhuǎn)齒輪、第一伸縮單元、齒條、回轉(zhuǎn)軸承；

所述基座安裝于所述移動(dòng)部上；

所述回轉(zhuǎn)軸承的外圈設(shè)于所述基座上，所述回轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)圈上設(shè)有所述回轉(zhuǎn)齒輪；

所述第一臂設(shè)置于所述回轉(zhuǎn)齒輪或所述回轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)圈上；