[發明專利]用于風機葉片維修的打磨機器人

在審

• 申請號: 202110593643.1
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113290464A
• 公開（公告）日: 2021-08-24
• 發明（設計）人: 馬曉東;柯亮
• 申請（專利權）人: 上海擴博智能技術有限公司
• 主分類號: B24B19/14
• 分類號: B24B19/14;B24B23/02;B24B23/08;B24B27/00;B24B47/22;B25J11/00
• 代理公司: 上海漢聲知識產權代理有限公司 31236
• 代理人: 胡晶

1.一種用于風機葉片維修的打磨機器人，其特征在于，包括：

打磨部，所述打磨部包括驅動單元和打磨單元；

所述打磨單元，用于打磨風機葉片；

所述驅動單元，用于驅動所述打磨單元；

機械臂，用于帶動所述打磨單元移動至打磨區域；

移動部，用于承載所述機械臂，以及吸附于風機葉片并在風機葉片上移動。

2.如權利要求1所述的用于風機葉片維修的打磨機器人，其特征在于，所述驅動單元包括電機和軟軸；

所述電機安裝于所述機械臂上；

所述軟軸的第一端與所述電機的輸出端相連，所述軟軸的第二端與所述打磨單元相連。

3.如權利要求1所述的用于風機葉片維修的打磨機器人，其特征在于，所述打磨單元包括連接殼、轉軸和打磨盤；

所述連接殼安裝于所述機械臂的執行端；

所述轉軸轉動連接于所述連接殼，且所述轉軸的輸入端與所述驅動單元的輸出端相連；

所述打磨盤安裝于所述轉軸的輸出端。

4.如權利要求1所述的用于風機葉片維修的打磨機器人，其特征在于，所述機械臂包括依次連接的第一關節、第二關節、第三關節、第四關節和第五關節；其中，

所述第一關節安裝于所述移動部上，所述第一關節用于實現回轉功能；

所述第二關節、所述第三關節和所述第五關節分別用于實現擺動功能；

所述第四關節用于實現旋轉功能。

5.如權利要求4所述的用于風機葉片維修的打磨機器人，其特征在于，所述第一關節包括基座、第一臂、回轉單元；其中，

所述回轉單元包括回轉齒輪、第一伸縮單元、齒條、回轉軸承；

所述基座安裝于所述移動部上；

所述回轉軸承的外圈設于所述基座上，所述回轉軸承的內圈上設有所述回轉齒輪；

所述第一臂設置于所述回轉齒輪或所述回轉軸承的內圈上；

所述第一伸縮單元設于所述基座或所述移動部上；

所述齒條設于所述第一伸縮單元的輸出端，且所述齒條嚙合于所述回轉齒輪。

6.如權利要求4所述的用于風機葉片維修的打磨機器人，其特征在于，所述第二關節包括第二臂、第二伸縮單元；其中，

所述第二臂轉動連接于所述第一關節，且轉動軸線垂直于所述第一關節的回轉軸線；

所述第二伸縮單元的固定端設于所述第一關節上，伸出端連接于所述第二臂。

7.如權利要求4所述的用于風機葉片維修的打磨機器人，其特征在于，所述第三關節包括第三臂、第三伸縮單元；其中，

所述第三臂轉動連接于所述第二關節，且轉動軸線平行于所述第二關節的擺動軸線；

所述第三伸縮單元的固定端設于所述第二關節上，伸出端連接于所述第三臂。

8.如權利要求4所述的用于風機葉片維修的打磨機器人，其特征在于，所述第四關節包括第四臂、旋轉單元；其中，

所述旋轉單元包括第一舵機和轉動軸；

所述轉動軸轉動連接于所述第三關節，所述轉動軸的第一端伸出于所述第三關節，且轉動軸線分別垂直于所述第一關節的回轉軸線和所述第三關節的擺動軸線；

所述第四臂與所述轉動軸的第一端固定連接；

所述第一舵機設于所述第三關節上，且所述第一舵機的輸出軸與所述轉動軸的第二端同軸相連。