[發明專利]控制方法、可讀存儲介質及控制器

有效

• 申請號: 202110593279.9
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113246732B
• 公開（公告）日: 2022-11-29
• 發明（設計）人: 宋俊峰;葛凱;黃文卿;王來磊;鄭力夫;劉彥良
• 申請（專利權）人: 聯合汽車電子有限公司
• 主分類號: B60L3/00
• 分類號: B60L3/00;B60L15/20
• 代理公司: 上海思微知識產權代理事務所(普通合伙) 31237
• 代理人: 周耀君

本發明提供了一種控制方法、可讀存儲介質及控制器。其中，所述控制方法包括：基于監控信號得到異常狀態；以及，若所述異常狀態代表監控鏈路存在異常且所述異常狀態不違背安全目標，采取預設措施以維持被監控對象當前的工作狀態。如此配置，將發生異常的狀態進行具體分析，當判斷當前的異常狀態的安全風險不高時，維持所述被監控對象當前的工作狀態。解決了現有技術中的控制方法在部分異常工況下會觸發不必要的停機等安全措施的問題。

技術領域

本發明涉及自動化控制領域，特別涉及一種控制方法、可讀存儲介質及控制器。

背景技術

電機控制器作為新能源汽車的核心零部件，需要滿足功能安全國家標準GBT34590提出的安全要求。電機控制器最重要的安全目標是避免非期望扭矩，通常要達到ASILC。扭矩安全，即避免PEU(Power Electronics Unit，電力單子單元)實際輸出的扭矩和整車期望PEU輸出的扭矩不一致，因此需要實時觀測PEU輸出的扭矩。一種常用的計算扭矩的方法是：

其中T_rq是扭矩(Nm)，n是轉速(rad/s)，P_wr是輸出功率，P_loss是功率損耗，u,i是相電壓和相電流，k＝0,1,2，分別表征U，V，W三相。

相電壓是通過電機控制器輸出的六路三相PWM(Pulse Width Modulation，脈寬調制)占空比和直流母線電壓獲得的。如圖1所示，圖1是一三相電機的控制方法的信號傳遞示意圖，功能層軟件根據電流閉環和轉速閉環等控制邏輯，實時計算和輸出PWM占空比，經過CPLD(Complex Programmable Logic Device，復雜可編程邏輯單元)等外部處理單元(通常包括死區補償檢查，硬件故障匯總等功能)，輸入門極驅動電路以控制逆變器，進而驅動電機旋轉。功能監控層軟件從CPLD的輸出端回讀PWM占空比，以計算實際扭矩。

可以看出，設計監控鏈路是為了監控外部處理單元的失效。但是監控鏈路的失效并不影響扭矩的輸出，只會影響功能監控層對實際輸出扭矩的計算，而扭矩比較異常會切斷電驅系統的扭矩輸出。該監控策略是滿足扭矩安全要求的，但不表示為了實現扭矩安全，必須切斷扭矩輸出。因為實際上扭矩輸出鏈路是正常的，此時切斷扭矩輸出，反而會對駕駛員造成很大的困擾(如高速情況下動力突然丟失)。

對于其他形式的機電設備也存在類似的問題。

總之，現有技術中的控制方法，當異常發生時，難以區分異常的具體位置是監控鏈路還是被監控對象，從而導致部分工況下觸發不必要的停機等安全措施，降低效率并容易對設備的操作人員造成困擾。

發明內容

本發明提供了一種控制方法、可讀存儲介質及控制器，以解決現有技術中的控制方法，當異常發生時，難以區分異常的具體位置是監控鏈路還是被監控對象，從而導致部分工況下觸發不必要的停機等安全措施，降低效率并容易對設備的操作人員造成困擾的問題。

為了解決上述技術問題，根據本發明的第一個方面，提供了一種控制方法，所述控制方法包括：

基于監控信號得到異常狀態；以及，

若所述異常狀態代表監控鏈路存在異常且所述異常狀態不違背安全目標，采取預設措施以維持被監控對象當前的工作狀態。

可選的，在得到所述異常狀態之后，所述控制方法還包括：若所述異常狀態代表所述被監控對象存在異常，或者所述異常狀態違背安全目標，切斷所述被監控對象的輸出。

可選的，所述控制方法應用于車輛，所述預設措施包括激活所述被監控對象所對應的跛行模式或者所述被監控對象的控制目標值替換所述監控鏈路的異常部分回傳的所述監控信號。

可選的，得到所述異常狀態的步驟包括：根據所述被監控對象的后級處理單元的反饋信號得到所述異常狀態。