[發(fā)明專利]坐標系關(guān)系獲取方法及裝置在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 202110592711.2 | 申請日： | 2021-05-28 |
| 公開（公告）號： | CN113281770A | 公開（公告）日： | 2021-08-20 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 張時嘉 | 申請（專利權(quán)）人： | 東軟睿馳汽車技術(shù)（沈陽）有限公司 |
| 主分類號： | G01S17/86 | 分類號： | G01S17/86;G01S17/931;G01S7/497;G01C25/00 |
| 代理公司： | 北京博思佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11415 | 代理人： | 劉秀玲 |
| 地址： | 110172 遼*** | 國省代碼： | 遼寧;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 坐標系 關(guān)系 獲取 方法 裝置 | ||
本發(fā)明實施例提供一種坐標系關(guān)系獲取方法及裝置。本發(fā)明實施例通過根據(jù)目標車輛上的激光雷達采集的多幀激光雷達點云數(shù)據(jù)，生成激光點云圖，所述多幀激光雷達點云數(shù)據(jù)對應多個不同的采集角度，根據(jù)所述目標車輛上的單目攝像頭在所述多個不同的采集角度采集的多幅圖像點云數(shù)據(jù)，生成稠密點云圖，基于所述激光點云圖中的第一圖像塊和所述稠密點云圖中與所述第一圖像塊匹配的第二圖像塊，確定所述目標車輛上的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關(guān)系，利用匹配的圖像塊獲得兩個坐標系之間更加準確的對應關(guān)系，提高了激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系標定的準確性。
技術(shù)領(lǐng)域
本發(fā)明涉及無人駕駛技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種坐標系關(guān)系獲取方法及裝置。
背景技術(shù)
激光雷達和單目攝像頭都是無人駕駛車輛上重要的環(huán)境感知設(shè)備。其中，單目攝像頭在無人駕駛中的功能主要有車道線檢測、障礙物檢測(相當于把障礙物識別以及對障礙物進行分類)以及交通標志的識別(比如識別紅綠燈和限速牌)。激光雷達在無人駕駛中的功能主要有路沿檢測、障礙物識別(對靜態(tài)物體和動態(tài)物體的識別)以及定位和地圖創(chuàng)建。
在實際應用中，需要獲取無人駕駛車輛上激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關(guān)系，以便對激光雷達坐標系和單目攝像頭坐標系進行標定。
相關(guān)技術(shù)基于8點法(即8對點，其中，每對點包括單目攝像頭拍攝圖像中的像素點與該點對應的激光雷達點云數(shù)據(jù))來獲取激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關(guān)系。這種技術(shù)中，點對的獲取難度非常大，而且準確性低，這導致獲取的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關(guān)系準確性低，影響了標定的準確性。
發(fā)明內(nèi)容
為克服相關(guān)技術(shù)中存在的問題，本發(fā)明提供了一種坐標系關(guān)系獲取方法及裝置，提高激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系標定的準確性。
根據(jù)本發(fā)明實施例的第一方面，提供一種坐標系關(guān)系獲取方法，包括：
根據(jù)目標車輛上的激光雷達采集的多幀激光雷達點云數(shù)據(jù)，生成激光點云圖；所述多幀激光雷達點云數(shù)據(jù)對應多個不同的采集角度；
根據(jù)所述目標車輛上的單目攝像頭在所述多個不同的采集角度采集的多幅圖像點云數(shù)據(jù)，生成稠密點云圖；
基于所述激光點云圖中的第一圖像塊和所述稠密點云圖中與所述第一圖像塊匹配的第二圖像塊，確定所述目標車輛上的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關(guān)系。
示例性地，基于所述激光點云圖中的第一圖像塊和所述稠密點云圖中與所述第一圖像塊匹配的第二圖像塊，確定所述目標車輛上的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關(guān)系，包括：
利用迭代最近點算法ICP，基于所述激光點云圖中的第一圖像塊和所述稠密點云圖中與所述第一圖像塊匹配的第二圖像塊，確定所述目標車輛上的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關(guān)系。
示例性地，基于所述激光點云圖中的第一圖像塊和所述稠密點云圖中與所述第一圖像塊匹配的第二圖像塊，確定所述目標車輛上的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關(guān)系，包括：
利用正態(tài)分布變換NDT，基于所述激光點云圖中的第一圖像塊和所述稠密點云圖中與所述第一圖像塊匹配的第二圖像塊，確定所述目標車輛上的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關(guān)系。
示例性地，基于所述激光點云圖中的第一圖像塊和所述稠密點云圖中與所述第一圖像塊匹配的第二圖像塊，確定所述目標車輛上的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關(guān)系，包括：
利用高斯混合模型，基于所述激光點云圖中的第一圖像塊和所述稠密點云圖中與所述第一圖像塊匹配的第二圖像塊，確定所述目標車輛上的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關(guān)系。
示例性地，所述多個不同的采集角度的連線形成閉合環(huán)，所述閉合環(huán)包圍目標物體。
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- 專利分類
G01S 無線電定向；無線電導航；采用無線電波測距或測速；采用無線電波的反射或再輻射的定位或存在檢測；采用其他波的類似裝置
G01S17-00 應用除無線電波外的電磁波的反射或再輻射系統(tǒng)，例如，激光雷達系統(tǒng)
G01S17-02 .應用除無線電波外的電磁波反射的系統(tǒng)
G01S17-66 .應用除無線電波外的電磁波的跟蹤系統(tǒng)
G01S17-74 .應用除無線電波外的電磁波的再輻射系統(tǒng)，例如IFF，即敵我識別
G01S17-87 .應用除無線電波外電磁波的系統(tǒng)的組合
G01S17-88 .專門適用于特定應用的激光雷達系統(tǒng)
