[發明專利]坐標系關系獲取方法及裝置

在審

• 申請號: 202110592711.2
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113281770A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 張時嘉
• 申請（專利權）人: 東軟睿馳汽車技術（沈陽）有限公司
• 主分類號: G01S17/86
• 分類號: G01S17/86;G01S17/931;G01S7/497;G01C25/00
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 劉秀玲

1.一種坐標系關系獲取方法，其特征在于，包括：

根據目標車輛上的激光雷達采集的多幀激光雷達點云數據，生成激光點云圖；所述多幀激光雷達點云數據對應多個不同的采集角度；

根據所述目標車輛上的單目攝像頭在所述多個不同的采集角度采集的多幅圖像點云數據，生成稠密點云圖；

基于所述激光點云圖中的第一圖像塊和所述稠密點云圖中與所述第一圖像塊匹配的第二圖像塊，確定所述目標車輛上的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關系。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述激光點云圖中的第一圖像塊和所述稠密點云圖中與所述第一圖像塊匹配的第二圖像塊，確定所述目標車輛上的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關系，包括：

利用迭代最近點算法ICP，基于所述激光點云圖中的第一圖像塊和所述稠密點云圖中與所述第一圖像塊匹配的第二圖像塊，確定所述目標車輛上的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關系。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述激光點云圖中的第一圖像塊和所述稠密點云圖中與所述第一圖像塊匹配的第二圖像塊，確定所述目標車輛上的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關系，包括：

利用正態分布變換NDT，基于所述激光點云圖中的第一圖像塊和所述稠密點云圖中與所述第一圖像塊匹配的第二圖像塊，確定所述目標車輛上的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關系。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述激光點云圖中的第一圖像塊和所述稠密點云圖中與所述第一圖像塊匹配的第二圖像塊，確定所述目標車輛上的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關系，包括：

利用高斯混合模型，基于所述激光點云圖中的第一圖像塊和所述稠密點云圖中與所述第一圖像塊匹配的第二圖像塊，確定所述目標車輛上的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關系。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述多個不同的采集角度的連線形成閉合環，所述閉合環包圍目標物體。

6.一種坐標系關系獲取裝置，其特征在于，包括：

第一生成模塊，用于根據目標車輛上的激光雷達采集的多幀激光雷達點云數據，生成激光點云圖；所述多幀激光雷達點云數據對應多個不同的采集角度；

第二生成模塊，用于根據所述目標車輛上的單目攝像頭在所述多個不同的采集角度采集的多幅圖像點云數據，生成稠密點云圖；

確定模塊，用于基于所述激光點云圖中的第一圖像塊和所述稠密點云圖中與所述第一圖像塊匹配的第二圖像塊，確定所述目標車輛上的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關系。

7.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊具體用于：

利用迭代最近點算法ICP，基于所述激光點云圖中的第一圖像塊和所述稠密點云圖中與所述第一圖像塊匹配的第二圖像塊，確定所述目標車輛上的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關系。

8.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊具體用于：

利用正態分布變換NDT，基于所述激光點云圖中的第一圖像塊和所述稠密點云圖中與所述第一圖像塊匹配的第二圖像塊，確定所述目標車輛上的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關系。

9.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述確定模塊具體用于：

利用高斯混合模型，基于所述激光點云圖中的第一圖像塊和所述稠密點云圖中與所述第一圖像塊匹配的第二圖像塊，確定所述目標車輛上的激光雷達坐標系與單目攝像頭坐標系之間的對應關系。

10.根據權利要求6所述的裝置，其特征在于，所述多個不同的采集角度的連線形成閉合環，所述閉合環包圍目標物體。