[發明專利]打磨設備控制方法、系統及打磨設備

有效

• 申請號: 202110592602.0
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113199348B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 李會營
• 申請（專利權）人: 三一建筑機器人（西安）研究院有限公司
• 主分類號: B24B19/00
• 分類號: B24B19/00;B24B9/04;B24B41/00;B24B49/16;B24B51/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 張雅娜

本發明提供一種打磨設備控制方法、系統及打磨設備，該方法包括獲取用戶輸入的目標信息；若目標信息包括打磨過程中末端執行器所在的目標位置信息，則確定末端執行器的實時受力信息，并基于實時受力信息確定打磨電機的轉速信息；基于目標位置信息以及轉速信息，控制打磨電機帶動末端執行器以恒位打磨模式對打磨對象進行打磨，由于打磨過程中允許末端執行器的實時受力信息發生變化，因此可以實現柔順恒位打磨。而且，能夠滿足坡口切割面的波紋修正時末端執行器的受力變化，實現對坡口切割面的波紋的修正，無需再進行人工后期修補，節約了人力成本，也可以實現殘渣打磨、焊縫平整等功能，能夠用于中大件工件的焊縫等工藝打磨過程中，提高打磨的效率。

技術領域

本發明涉及打磨拋光技術領域，尤其涉及一種打磨設備控制方法、系統及打磨設備。

背景技術

坡口切割是重工行業中最常見的工藝施工流程，坡口切割的質量直接影響后期焊接的質量，對重型裝備的質量也起著至關重要的影響。

目前最常見的打磨設備分為砂光機和機器人打磨兩大類，這兩大類設備在打磨的過程中無法對工件坡口等切割后不符合工藝的部分進行修正，從而導致需要人工后期進行修補，影響生產制造進度和作業質量。

發明內容

本發明提供一種打磨設備控制方法、系統及打磨設備，用以解決現有技術中打磨設備無法對工件坡口等切割后不符合工藝的部分進行修正，需要人工后期進行修補的缺陷，實現對坡口切割的修正。

本發明提供一種打磨設備控制方法，包括：

獲取用戶輸入的目標信息；

若所述目標信息包括打磨過程中末端執行器所在的目標位置信息，則確定所述末端執行器的實時受力信息，并基于所述實時受力信息確定打磨電機的轉速信息；基于所述目標位置信息以及所述轉速信息，控制所述打磨電機帶動所述末端執行器以恒位打磨模式對打磨對象進行打磨。

根據本發明提供一種的打磨設備控制方法，還包括：

若所述目標信息包括打磨過程中所述末端執行器的目標受力信息，則確定所述末端執行器的實時位置信息；

基于所述實時位置信息、所述實時受力信息以及所述目標受力信息，控制升降電機帶動所述末端執行器進行運動以及所述打磨電機帶動所述末端執行器以恒力打磨模式對打磨對象進行打磨。

根據本發明提供的一種打磨設備控制方法，還包括：

若所述目標信息包括所述打磨對象的目標參數取值，則獲取所述打磨對象的當前參數取值，并基于所述目標參數取值與所述當前參數取值的對比結果，確定所述末端執行器的打磨模式。

根據本發明提供一種的打磨設備控制方法，所述基于所述目標參數取值與所述當前參數取值的對比結果，確定所述末端執行器的打磨模式，具體包括：

基于所述對比結果，確定所述打磨對象的若干打磨區域；

基于每一打磨區域對應的區域對比結果，確定每一打磨區域對應的所述末端執行器的打磨模式。

根據本發明提供一種的打磨設備控制方法，所述基于所述實時位置信息、所述實時受力信息以及所述目標受力信息，控制升降電機帶動所述末端執行器進行運動以及所述打磨電機帶動所述末端執行器以恒力打磨模式對打磨對象進行打磨，具體包括：

確定所述實時受力信息以及所述目標受力信息的差值；

基于所述差值以及所述實時位置信息，控制升降電機帶動所述末端執行器進行運動，以使所述末端執行器受力恒定，并控制所述打磨電機帶動所述末端執行器對打磨對象進行打磨。

本發明還提供一種打磨設備控制系統，包括：

信息獲取模塊，用于獲取用戶輸入的目標信息；