[發明專利]打磨設備控制方法、系統及打磨設備

有效

• 申請號: 202110592602.0
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113199348B
• 公開（公告）日: 2022-03-01
• 發明（設計）人: 李會營
• 申請（專利權）人: 三一建筑機器人（西安）研究院有限公司
• 主分類號: B24B19/00
• 分類號: B24B19/00;B24B9/04;B24B41/00;B24B49/16;B24B51/00
• 代理公司: 北京路浩知識產權代理有限公司 11002
• 代理人: 張雅娜

1.一種打磨設備控制方法，其特征在于，包括：

獲取用戶輸入的目標信息；

若所述目標信息包括打磨過程中末端執行器所在的目標位置信息，則確定所述末端執行器的實時受力信息，并基于所述實時受力信息確定打磨電機的轉速信息；基于所述目標位置信息以及所述轉速信息，控制所述打磨電機帶動所述末端執行器以恒位打磨模式對打磨對象進行打磨；所述恒位打磨模式指在打磨過程中所述末端執行器始終保持在所述目標位置信息對應的目標位置上。

2.根據權利要求1所述的打磨設備控制方法，其特征在于，還包括：

若所述目標信息包括打磨過程中所述末端執行器的目標受力信息，則確定所述末端執行器的實時位置信息；

基于所述實時位置信息、所述實時受力信息以及所述目標受力信息，控制升降電機帶動所述末端執行器進行運動以及所述打磨電機帶動所述末端執行器以恒力打磨模式對打磨對象進行打磨。

3.根據權利要求2所述的打磨設備控制方法，其特征在于，還包括：

若所述目標信息包括所述打磨對象的目標參數取值，則獲取所述打磨對象的當前參數取值，并基于所述目標參數取值與所述當前參數取值的對比結果，確定所述末端執行器的打磨模式；

其中，所述打磨模式包括：恒位打磨模式和恒力打磨模式。

4.根據權利要求3所述的打磨設備控制方法，其特征在于，所述基于所述目標參數取值與所述當前參數取值的對比結果，確定所述末端執行器的打磨模式，具體包括：

基于所述對比結果，確定所述打磨對象的若干打磨區域；

基于每一打磨區域對應的區域對比結果，確定每一打磨區域對應的所述末端執行器的打磨模式。

5.根據權利要求2所述的打磨設備控制方法，其特征在于，所述基于所述實時位置信息、所述實時受力信息以及所述目標受力信息，控制升降電機帶動所述末端執行器進行運動以及所述打磨電機帶動所述末端執行器以恒力打磨模式對打磨對象進行打磨，具體包括：

確定所述實時受力信息以及所述目標受力信息的差值；

基于所述差值以及所述實時位置信息，控制升降電機帶動所述末端執行器進行運動，以使所述末端執行器受力恒定，并控制所述打磨電機帶動所述末端執行器對打磨對象進行打磨。

6.一種打磨設備控制系統，其特征在于，包括：

信息獲取模塊，用于獲取用戶輸入的目標信息；

恒位打磨模塊，用于若所述目標信息包括打磨過程中末端執行器所在的目標位置信息，則確定所述末端執行器的實時受力信息，并基于所述實時受力信息確定打磨電機的轉速信息；基于所述目標位置信息以及所述轉速信息，控制所述打磨電機帶動所述末端執行器以恒位打磨模式對打磨對象進行打磨；所述恒位打磨模式指在打磨過程中所述末端執行器始終保持在所述目標位置信息對應的目標位置上。

7.一種打磨設備，其特征在于，包括：如權利要求6所述的打磨設備控制系統。

8.根據權利要求7所述的打磨設備，其特征在于，還包括：測力裝置和位置測量裝置；

所述測力裝置用于測量所述末端執行器的實時受力信息；

所述位置測量裝置用于測量所述末端執行器的實時位置信息。

9.一種電子設備，包括存儲器、處理器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述程序時實現如權利要求1至5任一項所述打磨設備控制方法的步驟。

10.一種非暫態計算機可讀存儲介質，其上存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至5任一項所述打磨設備控制方法的步驟。