[發明專利]用于控制無人機的方法和裝置及無人機系統

在審

• 申請號: 202110591662.0
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN113110564A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 蘇冠華;黃志聰;彭昭亮;陳俠
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

一種用于控制無人機(1)的方法、裝置及無人機(1)系統，其中用于控制無人機(1)的方法包括以下步驟：采集無人機(1)在拋飛過程的狀態信息；基于狀態信息，辨識無人機(1)的拋飛動作；將辨識出的拋飛動作與預設拍攝參數相關聯；以及基于辨識出的拋飛動作，控制無人機(1)行進，并使無人機(1)攜載的影像獲取裝置以預設拍攝參數拍攝，預設拍攝參數包括預設的構圖規則，構圖規則用于確保在無人機(1)行進時，目標物處于預設的構圖位置中，從而能夠在無需額外的外置控制裝置及相關手動控制操作的情況下，實現以簡便的方式準確快速地將目標物按照預設構圖規則置入所需構圖位置，從而能夠最高效率完成無人機的拍攝動作。

版權申明

本專利文件披露的內容包含受版權保護的材料。該版權為版權所有人所有。版權所有人不反對任何人復制專利與商標局的官方記錄和檔案中所存在的該專利文件或者專利披露。

技術領域

本公開涉及控制領域，尤其涉及對無人機進行控制的領域，并且更具體地涉及一種用于控制無人機的方法和裝置、控制裝置以及無人機系統，特別是更具體地涉及一種用于控制無人機的拋飛為按照特定軌跡行進并進行拍攝的方法和裝置、無人機的控制裝置以及無人機系統。

背景技術

無人駕駛交通工具(Unmanned Aerial Vehicle，UAV)，簡稱無人機，通常是利用無線遙控設備和自備的程序控制裝置操控的不載人可移動裝置。

現有的無人機的啟航方式，例如是先將無人機置放于地點處，解鎖電機起轉，然后通過遙控器控制啟航。對于便攜式無人機，通常需要專門的控制設備(例如帶有操作面板的遙控器、或帶有具備顯示功能的交互面板的移動設備)以無線方式與無人機鏈接，并且向無人機發送指令；同時無人機響應指令進行運動并且回傳例如由機載相機拍攝的圖傳信號，從而達到飛控與構圖的交互。這種啟航方式不僅控制流程冗繁，且控制系統由于額外的控制設備而變得復雜。

發明內容

為至少部分地克服上述現有技術中的缺陷和/或不足，本公開實施例提供了一種用于控制無人機拋飛的方法和裝置以及無人機系統。所述技術方案以下：

根據本公開的實施例的一方面，提供了一種用于控制無人機的方法，其中，所述的方法包括以下步驟：采集無人機在拋飛過程的狀態信息，所述拋飛過程至少包括無人機處于尚未拋飛受持續的或間歇的約束的第一時段，和無人機處于已被拋飛的持續不受約束的第二時段；基于狀態信息辨識無人機的拋飛動作；和基于辨識出的所述拋飛動作，控制無人機在第二時段行進。

根據本公開的實施例的另一方面，提供了一種用于控制無人機的裝置，其中，所述的裝置包括以下模塊：采集模塊，被配置成用以采集無人機在拋飛過程的狀態信息，所述拋飛過程至少包括無人機處于尚未拋飛受持續的或間歇的約束的第一時段，和無人機處于已被拋飛的持續不受約束的第二時段；判定模塊，被配置成用以基于狀態信息，辨識無人機的拋飛動作；和指令模塊，被配置成用以基于辨識出的所述拋飛動作，控制無人機在第二時段行進。

根據本公開的實施例的又一方面，提供了一種無人機機載的控制裝置，包括：存儲器，被配置用于存儲可執行指令；處理器，被配置用于執行存儲器中所存儲的可執行指令，以執行前述的用于控制無人機的方法。

根據本公開的實施例的再又一方面，提供了一種無人機系統，包括：無人機機體；動力裝置，安裝在無人機機體上；以及前述控制裝置。

附圖說明

為使本公開的目的、技術方案和優點更加清楚明白，以下結合具體實施例，并參照附圖，對本公開作進一步的詳細說明，附圖中：

圖1示出根據本公開實施例，一種無人機系統的示意圖；

圖2示出根據本公開實施例，一種用于控制無人機的方法的流程框圖；

圖3(a)是圖示出根據本公開的實施例的無人機被拋飛狀態的示意圖；且圖3(b)至3(d)分別是如圖3(a)所示的無人機拋飛的基本類型的示意圖；