[發明專利]用于控制無人機的方法和裝置及無人機系統

在審

• 申請號: 202110591662.0
• 申請日: 2017-05-24
• 公開（公告）號: CN113110564A
• 公開（公告）日: 2021-07-13
• 發明（設計）人: 蘇冠華;黃志聰;彭昭亮;陳俠
• 申請（專利權）人: 深圳市大疆創新科技有限公司
• 主分類號: G05D1/08
• 分類號: G05D1/08;G05D1/10
• 代理公司: 中科專利商標代理有限責任公司 11021
• 代理人: 張成新

1.一種用于控制無人機的方法，其特征在于，包括以下步驟：

采集所述無人機在拋飛過程的狀態信息；

基于所述狀態信息，辨識所述無人機的拋飛動作；

將辨識出的所述拋飛動作與預設拍攝參數相關聯；以及

基于辨識出的所述拋飛動作，控制所述無人機行進，并使所述無人機攜載的影像獲取裝置以所述預設拍攝參數拍攝，所述預設拍攝參數包括預設的構圖規則，所述構圖規則用于確保在所述無人機行進時，目標物處于預設的構圖位置中。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，辨識所述無人機的拋飛動作包括：辨識所述無人機的預先限定的多個拋飛動作類型中的至少一項。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，還包括以下步驟：

將所述無人機的預先限定的多個拋飛動作類型中的每個與預設拍攝參數相關聯。

4.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述構圖規則包括將所述影像獲取裝置采集的視場劃分為由一個或多個線條劃分的至少兩個子區域。

5.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述構圖規則包括將所述影像獲取裝置采集的視場劃分為由多個線條劃分的柵格區域。

6.根據權利要求1至3中任一項所述的方法，其特征在于，所述構圖規則包括所述無人機的機頭方向指向所述目標物，并且

所述控制所述無人機行進，并使所述無人機攜載的影像獲取裝置以所述預設拍攝參數拍攝還包括：基于所述無人機的狀態信息，通過采用所述構圖規則，調節所述無人機在行進軌跡上的位置，并且進一步地調節所述無人機攜載的影像獲取裝置的拍攝橫向和俯仰角度，以使得所述目標物處于預設的構圖位置中。

7.一種用于控制無人機的裝置，其特征在于，包括以下模塊：

采集模塊，被配置成用以采集所述無人機在拋飛過程的狀態信息；

判定模塊，被配置成用以基于所述狀態信息，辨識所述無人機的拋飛動作；

指令模塊，被配置成用以將辨識出的所述拋飛動作與預設拍攝參數相關聯；以及

基于辨識出的所述拋飛動作，控制所述無人機行進，并使所述無人機攜載的影像獲取裝置以所述預設拍攝參數拍攝，所述預設拍攝參數包括預設的構圖規則，所述構圖規則用于確保在所述無人機行進時，目標物處于預設的構圖位置中。

8.根據權利要求7所述的裝置，其特征在于，所述判定模塊辨識所述無人機的拋飛動作包括：辨識所述無人機的預先限定的多個拋飛動作類型中的至少一項。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述無人機的預先限定的多個拋飛動作類型中的每個與預設拍攝參數相關聯。

10.根據權利要求7至9中任一項所述的裝置，其特征在于，所述構圖規則包括將所述影像獲取裝置采集的視場劃分為由一個或多個線條劃分的至少兩個子區域。

11.根據權利要求7至9中任一項所述的裝置，其特征在于，所述構圖規則包括將所述影像獲取裝置采集的視場劃分為由多個線條劃分的柵格區域。

12.根據權利要求11所述的裝置，其特征在于，將特定線條交會的點處作為所述影像獲取裝置瞄準的目標物的預設的構圖位置。

13.根據權利要求7至9中任一項所述的裝置，其特征在于，所述構圖規則包括所述無人機的機頭方向指向所述目標物，并且

所述指令模塊還被配置成用以：基于所述無人機的狀態信息，通過采用所述構圖規則，調節所述無人機在行進軌跡上的位置，并且進一步地調節所述無人機攜載的影像獲取裝置的拍攝橫向和俯仰角度，以使得所述目標物處于預設的構圖位置中。