[發明專利]貨物運輸方法、裝置、設備、倉儲系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202110590097.6
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113200278B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 高玉蓉
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

本公開實施例提供一種貨物運輸方法、裝置、設備、倉儲系統及存儲介質，該貨物運輸方法應用于倉儲系統，該倉儲系統包括貨架、機器人、移動卸料機和操作臺，該方法包括：獲取機器人經貨架的天軌和/或側軌將目標貨物運輸至目標位置的第一時間，其中，目標位置為天軌或側軌上與目標存放單元匹配的位置，目標存放單元為移動卸料機上用于暫存對應的目標貨物的存放單元；根據第一時間，確定移動卸料機的作業路徑；當各個目標貨物均被運輸至對應的目標存放單元時，控制移動卸料機移動至操作臺，以對目標貨物進行分揀和/或打包，通過移動卸料機的移動控制，使得機器人無需移動至地面以及將貨物運輸至操作臺，節省了機器人作業時間，提高作業效率。

技術領域

本公開涉及智能倉儲技術領域，尤其涉及一種貨物運輸方法、裝置、設備、倉儲系統及存儲介質。

背景技術

基于機器人的智能倉儲系統采用智能操作系統，通過系統指令實現貨箱的自動取出和存放，同時可以24小時不間斷運行，代替了人工管理和操作，提高了倉儲的效率，受到了廣泛地應用和青睞。

在機器人進行貨物運輸時，通常通過卸料機將機器人上的各個貨物卸載下來，從而通過運輸線輸送至相應的操作臺，進行分揀或打包出庫，從而使得機器人可以快速進行其他貨物的運輸或者其他作業任務中，從而提高機器人的作業效率。

然而，現有技術中的卸料機通常固定設置在地面的預設位置處，與輸送線對接，對機器人的作業效率提高程度有限，無法滿足需求。

發明內容

本公開提供一種貨物運輸方法、裝置、設備、倉儲系統及存儲介質，通過移動卸料機將貨物運輸至操作臺，大大減少了機器人的移動路徑，提高了機器人的作業效率，以及貨物運輸的效率。

第一方面，本公開實施例提供了一種貨物運輸方法，所述方法應用于倉儲系統，所述倉儲系統包括用于存放貨物的貨架、用于沿所述貨架的軌道進行作業的機器人、用于暫存貨物的移動卸料機以及用于對貨物進行分揀和/或打包的操作臺，所述方法包括：

獲取機器人經貨架的天軌和/或側軌將目標貨物運輸至目標位置的第一時間，其中，所述目標位置為所述天軌或所述側軌上與所述目標存放單元匹配的位置，所述目標存放單元為所述移動卸料機上用于暫存對應的所述目標貨物的存放單元；根據所述第一時間，確定所述移動卸料機的作業路徑；當各個所述目標貨物均被運輸至對應的所述目標存放單元時，控制所述移動卸料機移動至操作臺，以對所述目標貨物進行分揀和/或打包。

可選的，所述方法還包括：

根據所述移動卸料機對應的目標操作臺，確定預設數量的所述目標貨物，其中，所述預設數量小于或等于所述移動卸料機的存放單元的層數。

可選的，所述倉儲系統包括多個操作臺，所述方法還包括：

為所述移動卸料機分配目標操作臺。

相應的，控制所述移動卸料機移動至操作臺，包括：

控制所述移動卸料機移動至所述目標操作臺。

可選的，根據所述移動卸料機對應的目標操作臺，確定預設數量的目標貨物，包括：

根據所述目標操作臺對應的任務信息，確定多個可選貨物；根據各個可選貨物的貨物優先級和/或存放位置，從所述多個可選貨物中確定預設數量的目標貨物。

可選的，在確定預設數量的所述目標貨物之后，所述方法還包括：

確定各個所述目標貨物的目標存放單元。

可選的，確定各個所述目標貨物的目標存放單元，包括：

根據所述移動卸料機的各個存放單元的占用信息，確定各個所述目標貨物的目標存放單元，其中，所述占用信息包括所述移動卸料機被占據或被預約的存放單元的信息。