[發明專利]貨物運輸方法、裝置、設備、倉儲系統及存儲介質

有效

• 申請號: 202110590097.6
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113200278B
• 公開（公告）日: 2022-11-01
• 發明（設計）人: 高玉蓉
• 申請（專利權）人: 深圳市海柔創新科技有限公司
• 主分類號: B65G1/04
• 分類號: B65G1/04;B65G1/137
• 代理公司: 北京同立鈞成知識產權代理有限公司 11205
• 代理人: 張娜;臧建明

1.一種貨物運輸方法，其特征在于，所述方法應用于倉儲系統，所述倉儲系統包括用于存放貨物的貨架、用于沿所述貨架的軌道進行作業的機器人、用于暫存貨物的移動卸料機以及用于對貨物進行分揀和/或打包的操作臺，所述方法包括：

在確定預設數量的目標貨物之后，確定各個所述目標貨物的目標存放單元，其中，所述目標存放單元為所述移動卸料機上用于暫存對應的所述目標貨物的存放單元；

獲取機器人經貨架的天軌和/或側軌將各個所述目標貨物運輸至對應的目標位置的第一時間，其中，所述目標位置為所述天軌或所述側軌上與所述目標貨物的目標存放單元匹配的位置；

根據各個所述第一時間，確定所述移動卸料機的作業路徑，以使所述移動卸料機依次移動至各個所述目標位置運輸各個所述目標貨物；當各個所述目標貨物均被運輸至對應的所述目標存放單元時，控制所述移動卸料機移動至操作臺，以對所述目標貨物進行分揀和/或打包。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定預設數量的目標貨物，包括：

根據所述移動卸料機對應的目標操作臺，確定預設數量的所述目標貨物，其中，所述預設數量小于或等于所述移動卸料機的存放單元的層數。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述倉儲系統包括多個操作臺，所述方法還包括：

為所述移動卸料機分配目標操作臺；

相應的，控制所述移動卸料機移動至操作臺，包括：

控制所述移動卸料機移動至所述目標操作臺。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，根據所述移動卸料機對應的目標操作臺，確定預設數量的目標貨物，包括：

根據所述目標操作臺對應的任務信息，確定多個可選貨物；

根據各個可選貨物的貨物優先級和/或存放位置，從所述多個可選貨物中確定預設數量的目標貨物。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定各個所述目標貨物的目標存放單元，包括：

根據所述移動卸料機的各個存放單元的占用信息，確定各個所述目標貨物的目標存放單元，其中，所述占用信息包括所述移動卸料機被占據或被預約的存放單元的信息。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，確定各個所述目標貨物的目標存放單元，包括：

根據各個所述目標貨物的存放位置，確定各個所述目標貨物的目標存放單元。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，根據所述目標貨物的存放位置，確定各個所述目標貨物的目標存放單元，包括：

根據各個所述目標貨物的存放空間所在的空間高度以及所述移動卸料機的空閑的存放單元所在的高度，確定各個所述目標貨物的目標存放單元。

8.根據權利要求7所述的方法，其特征在于，所述移動卸料機的存放單元的高度可調，根據各個所述目標貨物的存放空間所在的空間高度以及所述移動卸料機的空閑的存放單元所在的高度，確定各個所述目標貨物的目標存放單元，包括：

獲取各個所述目標貨物的貨物高度以及各個所述存放單元的限制高度；

針對每個所述目標貨物，根據所述目標貨物的貨物高度以及限制高度，確定所述目標貨物的多個可選存放單元，并確定與所述目標貨物的存放空間所在的空間高度在高度方向距離最近的所述可選存放單元，為所述目標貨物的目標存放單元，其中，所述可選存放單元的限制高度大于或等于所述貨物高度與預設高度之和。

9.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述移動卸料機的存放單元的高度可調，確定各個所述目標貨物的目標存放單元，包括：

獲取各個所述目標貨物的貨物高度以及各個空閑的所述存放單元的當前高度；

針對每個目標貨物，確定當前高度與所述目標貨物的貨物高度匹配的空閑的所述存放單元，為所述目標貨物的目標存放單元。