[發明專利]一種降低機器人對安裝平臺作用力的方法

有效

• 申請號: 202110588470.4
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113021360B
• 公開（公告）日: 2021-08-03
• 發明（設計）人: 孫愷;王珂
• 申請（專利權）人: 蘇州艾利特機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

本發明涉及一種降低機器人對安裝平臺作用力的方法，所述方法包括：建立機器人對安裝平臺的作用力模型；獲取機器人的作用力閾值，所述作用力閾值表示機器人對安裝平臺的最大允許作用力；根據所述運動規劃參數獲取機器人的預期關節運行參數，根據所述預期關節運行參數和所述作用力模型，獲取機器人對安裝平臺的預期作用力；比較所述預期作用力和所述作用力閾值，當所述預期作用力大于所述作用力閾值時，調整所述運動規劃參數，基于調整后的運動規劃參數生成插補軌跡運行，以使得機器人對安裝平臺的作用力小于作用力閾值。本發明的有益效果是：降低機器人對安裝平臺的剛度和強度要求，機器人易于部署。

技術領域

本發明涉及工業機器人領域，特別是涉及一種降低機器人對安裝平臺作用力的方法。

背景技術

工業機器人是在工業環境中廣泛使用的一類機器人，能夠被固定至安裝平臺以執行工作，機器人運行過程中對安裝平臺產生作用力，且該作用力為變化的作用力，由于機器人對安裝平臺存在作用力，其要求安裝平臺具有較好的剛度及強度，使得機器人對部署環境的要求較高，例如當機器人安裝于AGV(Automated Guided Vehicle)等載體上執行工作時，或者當機器人側裝、倒裝時，要滿足安裝平臺的剛度和強度要求難度較高，從而增加了機器人的部署難度。

因此，有必要設計一種降低機器人對安裝平臺作用力的方法，使得機器人易于部署。

發明內容

鑒于此，本發明的目的在于提供一種降低機器人對安裝平臺作用力的方法及機器人，以解決現有技術中的機器人對安裝平臺作用力較大從而使得對安裝平臺剛度和強度要求高，增加機器人部署難度的問題。

本發明可采用如下技術方案:一種降低機器人對安裝平臺作用力的方法，所述機器人被固定連接至安裝平臺，機器人包括若干關節以提供驅動力，機器人根據工作路徑與運動規劃參數生成插補軌跡運行，所述方法包括：建立機器人對安裝平臺的作用力模型；獲取機器人的作用力閾值，所述作用力閾值表示機器人對安裝平臺的最大允許作用力；根據所述運動規劃參數獲取機器人的預期關節運行參數，根據所述預期關節運行參數和所述作用力模型，獲取機器人對安裝平臺的預期作用力；比較所述預期作用力和所述作用力閾值，當所述預期作用力大于所述作用力閾值時，調整所述運動規劃參數，基于調整后的運動規劃參數生成插補軌跡運行，以使得機器人對安裝平臺的作用力小于作用力閾值，其中，當所述預期作用力大于所述作用力閾值時，調整所述運動規劃參數以改變所述預期關節運行參數，重新獲取機器人對安裝平臺的預期作用力，當預期作用力小于作用力閾值時，機器人根據調整后的運動規劃參數生成插補軌跡運行。

進一步的，所述獲取機器人的作用力閾值包括：獲取機器人預先設定的作用力閾值，或通過外部設備交互獲取機器人的作用力閾值。

進一步的，機器人的關節運行參數包括關節速度、關節加速度、關節位置中的至少部分。

本發明還可采用如下技術方案：一種機器人，所述機器人被固定至安裝平臺，機器人包括若干關節以提供驅動力，機器人根據工作路徑與運動規劃參數生成插補軌跡運行，所述機器人包括：建模單元，用于建立機器人對安裝平臺的作用力模型；預設單元，用于預先設定機器人的作用力閾值，所述作用力閾值表示機器人對安裝平臺的最大允許作用力；獲取單元，用于根據所述運動規劃參數獲取機器人的預期關節運行參數，根據所述預期關節運行參數和所述作用力模型，獲取機器人對安裝平臺的預期作用力；比較單元，用于比較所述預期作用力和所述作用力閾值，當所述預期作用力大于所述作用力閾值時，調整所述運動規劃參數；控制單元，用于基于調整后的運動規劃參數生成插補軌跡運行，以使得機器人對安裝平臺的作用力小于作用力閾值。

進一步的，所述預設單元用于與外部設備交互設定機器人的作用力閾值。

進一步的，機器人的關節運行參數包括關節速度、關節加速度、關節位置中的至少部分。