[發明專利]一種降低機器人對安裝平臺作用力的方法有效
| 申請號： | 202110588470.4 | 申請日： | 2021-05-28 |
| 公開（公告）號： | CN113021360B | 公開（公告）日： | 2021-08-03 |
| 發明（設計）人： | 孫愷;王珂 | 申請（專利權）人： | 蘇州艾利特機器人有限公司 |
| 主分類號： | B25J9/16 | 分類號： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 215000 江蘇省*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 降低 機器人 安裝 平臺 作用力 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種降低機器人對安裝平臺作用力的方法，所述機器人被固定連接至安裝平臺，機器人包括若干關節以提供驅動力，機器人根據工作路徑與運動規劃參數生成插補軌跡運行，其特征在于，所述方法包括：
建立機器人對安裝平臺的作用力模型；
獲取機器人的作用力閾值，所述作用力閾值表示機器人對安裝平臺的最大允許作用力；
根據所述運動規劃參數獲取機器人的預期關節運行參數，根據所述預期關節運行參數和所述作用力模型，獲取機器人對安裝平臺的預期作用力；
比較所述預期作用力和所述作用力閾值，當所述預期作用力大于所述作用力閾值時，調整所述運動規劃參數，基于調整后的運動規劃參數生成插補軌跡運行，以使得機器人對安裝平臺的作用力小于作用力閾值，其中，當所述預期作用力大于所述作用力閾值時，調整所述運動規劃參數以改變所述預期關節運行參數，重新獲取機器人對安裝平臺的預期作用力，當預期作用力小于作用力閾值時，機器人根據調整后的運動規劃參數生成插補軌跡運行。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述獲取機器人的作用力閾值包括：獲取機器人預先設定的作用力閾值，或通過外部設備交互獲取機器人的作用力閾值。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，機器人的關節運行參數包括關節速度、關節加速度、關節位置中的至少部分。
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