[發明專利]一種機器人防跌落傳感器反應距離自適應調節方法

在審

• 申請號: 202110588373.5
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113334378A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發明（設計）人: 曾林;王亞兵;陸強;高彥波;王勝濤;邱何
• 申請（專利權）人: 曾林;王亞兵;陸強;高彥波;王勝濤;邱何
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G01S7/497
• 代理公司: 浙江杭知橋律師事務所 33256
• 代理人: 余其岳

本發明涉及機器人技術領域，公開一種機器人防跌落傳感器反應距離自適應調節方法，微控制單元控制防跌落傳感器斜向下發射一束光線，計算防跌落傳感器發射點與地面反射點之間的實際距離D；微控制單元計算機器人的默認反應距離B₁；微控制單元計算防跌落傳感器發射點與地面反射點之間的默認距離D₁；微控制單元將實際距離D與默認距離D₁比對，判斷是否滿足D₁＜D＜D₁+△₁；當D不滿足，微控制單元啟動電機調整防跌落傳感器的安裝角度A。省去了機器人防跌落傳感器標定的這一項工序，保證每臺出廠的機器人防跌落傳感器反應距離都是一致的；機器人運行過程中如果運行速度發生變化，防跌落傳感器可以及時調整適應距離已達到最佳的制動效果。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種機器人防跌落傳感器反應距離自適應調節方法。

背景技術

當前機器人產品防跌落方案通常是在機器人前側面板安裝兩個防跌落傳感器，檢測方向斜向下朝向地面，但由于安裝的不一致性以及傳感器器件的本體差異，導致每臺機器人上的防跌落傳感器反應距離都不一致，甚至一臺設備上的兩個防跌落傳感器反應距離也是不一樣的，這就需要對每臺設備進行逐一標定。

發明內容

本發明針對現有技術中需要對每臺機器人記性逐一標定的缺點，提供一種機器人防跌落傳感器反應距離自適應調節方法。

為了解決上述技術問題，本發明通過下述技術方案得以解決：

一種機器人防跌落傳感器反應距離自適應調節方法，包括

步驟a，微控制單元控制防跌落傳感器斜向下發射一束光線，計算防跌落傳感器發射點與地面反射點之間的實際距離D，D＝ct_光/2，c為光速，t_光為光線運行時間；

步驟b，微控制單元計算機器人運行時的剎車距離s₁，s₁＝at₁²/2，t₁＝v₁/a，v₁為機器人正常運行時的速度，a為急停時減速加速度；

步驟c，微控制單元計算機器人的默認反應距離B₁，B₁＝s₁+△，△為預留的安全距離；

步驟d，微控制單元計算防跌落傳感器發射點與地面反射點之間的默認距離D₁，B₁²+C＝D₁²，C為防跌落傳感器在機器人上的安裝高度；

步驟e，微控制單元將實際距離D與默認距離D₁比對，判斷是否滿足D₁＜D＜D₁+△₁，△₁為預留誤差；

步驟f，當D滿足D₁＜D＜D₁+△₁，防跌落傳感器預設成功，不需要調節；

步驟g，當D不滿足D₁＜D＜D₁+△₁，微控制單元啟動防跌落傳感器的電機，電機調整防跌落傳感器的安裝角度A，微控制單元重新計算D，判斷調整后D值是否滿足D₁＜D＜D₁+△₁。

作為優選，步驟b中機器人運行時的速度由v₁變成v₂，微控制單元及時通過v₂重新計算機器人的急停距離s₂；