[發(fā)明專利]一種機(jī)器人防跌落傳感器反應(yīng)距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110588373.5
• 申請日: 2021-05-28
• 公開（公告）號: CN113334378A
• 公開（公告）日: 2021-09-03
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曾林;王亞兵;陸強(qiáng);高彥波;王勝濤;邱何
• 申請（專利權(quán)）人: 曾林;王亞兵;陸強(qiáng);高彥波;王勝濤;邱何
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;G01S7/497
• 代理公司: 浙江杭知橋律師事務(wù)所 33256
• 代理人: 余其岳

1.一種機(jī)器人防跌落傳感器反應(yīng)距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法，包括

步驟a，微控制單元控制防跌落傳感器斜向下發(fā)射一束光線，計算防跌落傳感器發(fā)射點(diǎn)與地面反射點(diǎn)之間的實(shí)際距離D，D＝ct_光/2，c為光速，t_光為光線運(yùn)行時間；

步驟b，微控制單元計算機(jī)器人運(yùn)行時的剎車距離s₁，s₁＝at₁²/2，t₁＝v₁/a，v₁為機(jī)器人正常運(yùn)行時的速度，a為急停時減速加速度；

步驟c，微控制單元計算機(jī)器人的默認(rèn)反應(yīng)距離B₁，B₁＝s₁+△，△為預(yù)留的安全距離；

步驟d，微控制單元計算防跌落傳感器發(fā)射點(diǎn)與地面反射點(diǎn)之間的默認(rèn)距離D₁，B₁²+C＝D₁²，C為防跌落傳感器在機(jī)器人上的安裝高度；

步驟e，微控制單元將實(shí)際距離D與默認(rèn)距離D₁比對，判斷是否滿足D₁＜D＜D₁+△₁，△₁為預(yù)留誤差；

步驟f，當(dāng)D滿足D₁＜D＜D₁+△₁，防跌落傳感器預(yù)設(shè)成功，不需要調(diào)節(jié)；

步驟g，當(dāng)D不滿足D₁＜D＜D₁+△₁，微控制單元啟動防跌落傳感器的電機(jī)，電機(jī)調(diào)整防跌落傳感器的安裝角度A，微控制單元重新計算D，判斷調(diào)整后D值是否滿足D₁＜D＜D₁+△₁。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人防跌落傳感器反應(yīng)距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于：

步驟b中機(jī)器人運(yùn)行時的速度由v₁變成v₂，微控制單元及時通過v₂重新計算機(jī)器人的急停距離s₂；

將急停距離s₂帶入步驟d中的公式重新計算機(jī)器人的默認(rèn)反應(yīng)距離B₂＝s₂+△，微控制單元根據(jù)新的默認(rèn)反應(yīng)距離B₂計算防跌落傳感器發(fā)射點(diǎn)與地面反射點(diǎn)之間的默認(rèn)距離D₂，B₂²+C²＝D₂²；

微控制單元將實(shí)際距離D與默認(rèn)距離D₂比對，判斷是否滿足D₂＜D＜D₂+△₁，△₁為預(yù)留誤差；

當(dāng)D滿足D₂＜D＜D₂+△₁，防跌落傳感器預(yù)設(shè)成功，不需要調(diào)節(jié)；

當(dāng)D不滿足D₂＜D＜D₂+△₁，微控制單元啟動防跌落傳感器的電機(jī)，電機(jī)調(diào)整防跌落傳感器的安裝角度A，微控制單元重新計算D，判斷調(diào)整后D值是否滿足D₂＜D＜D₂+△₁。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人防跌落傳感器反應(yīng)距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于：防跌落傳感器在機(jī)器人上的安裝高度C通過測量尺測量或者通過距離傳感器測量。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人防跌落傳感器反應(yīng)距離自適應(yīng)調(diào)節(jié)方法，其特征在于：機(jī)器人上安裝有速度傳感器，速度傳感器時時監(jiān)測機(jī)器人的運(yùn)行速度。