[發(fā)明專利]一種車輛控制方法、裝置、車輛和介質(zhì)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110587279.8
• 申請(qǐng)日: 2021-05-27
• 公開（公告）號(hào): CN113135180A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 陳集輝;張超昱;趙永正;李弼超
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 廣州小鵬自動(dòng)駕駛科技有限公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06
• 代理公司: 北京潤澤恒知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

本發(fā)明實(shí)施例提供了一種車輛控制方法、裝置、車輛和介質(zhì)，所述方法包括：獲取泊車路徑以及車輛的第一位姿；所述泊車路徑包括第一子路徑和第二子路徑；所述第一子路徑為所述車輛所在路徑；基于所述第二子路徑確定所述車輛的轉(zhuǎn)向時(shí)間；依據(jù)所述第一位姿和所述轉(zhuǎn)向時(shí)間確定第二位姿；判斷當(dāng)所述車輛與所述第二位姿匹配時(shí)能否跟蹤所述第二子路徑；若是，則按照所述轉(zhuǎn)向時(shí)間和所述第二位姿進(jìn)行相應(yīng)控制。本發(fā)明實(shí)施例可以實(shí)現(xiàn)減少車輛在泊車時(shí)的前后向路徑切換過程中原地轉(zhuǎn)向的情況，減少車輛相應(yīng)零部件損耗，同時(shí)保證路徑跟蹤精度，提高用戶行車體驗(yàn)。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及汽車技術(shù)領(lǐng)域，特別是涉及一種車輛控制方法、一種車輛控制裝置、車輛和介質(zhì)。

背景技術(shù)

電動(dòng)車成為越來越多人的日常交通工具之一，隨著互聯(lián)網(wǎng)和電子技術(shù)的發(fā)展，許多電動(dòng)車都具備自動(dòng)泊車功能，通過控制車輛前向或者后向移動(dòng)，使得車輛停泊在指定位置。

通常在車輛泊車過程中需要先前向行駛尋找車位，并在確定需要停泊的車位后，再后向轉(zhuǎn)彎泊入該車位。

在車輛進(jìn)行前后向方向變換時(shí)，一般都需要原地轉(zhuǎn)向，但是原地轉(zhuǎn)向既會(huì)增加車輛損耗(如輪胎磨損)，也使得車輛泊車過程中的移動(dòng)不連貫，影響用戶用車體驗(yàn)。

發(fā)明內(nèi)容

鑒于上述問題，提出了本發(fā)明實(shí)施例以便提供一種克服上述問題或者至少部分地解決上述問題的一種車輛控制方法和相應(yīng)的一種車輛控制裝置、車輛和介質(zhì)。

為了解決上述問題，本發(fā)明實(shí)施例公開了一種車輛控制方法，包括：

獲取泊車路徑以及車輛的第一位姿；所述泊車路徑包括第一子路徑和第二子路徑；所述第一子路徑為所述車輛所在路徑；

基于所述第二子路徑確定所述車輛的轉(zhuǎn)向時(shí)間；

依據(jù)所述第一位姿和所述轉(zhuǎn)向時(shí)間確定第二位姿；

判斷當(dāng)所述車輛與所述第二位姿匹配時(shí)能否跟蹤所述第二子路徑；

若是，則按照所述轉(zhuǎn)向時(shí)間和所述第二位姿進(jìn)行相應(yīng)控制。

可選地，所述基于所述第二子路徑確定所述車輛的轉(zhuǎn)向時(shí)間的步驟，包括：

確定所述車輛的第一偏轉(zhuǎn)角度；

確定與所述第二子路徑匹配的第二偏轉(zhuǎn)角度；

依據(jù)所述第一偏轉(zhuǎn)角度、所述第二偏轉(zhuǎn)角度以及預(yù)設(shè)的轉(zhuǎn)向速度，確定車輛的轉(zhuǎn)向時(shí)間。

可選地，所述確定與所述第二子路徑匹配的第二偏轉(zhuǎn)角度的步驟，包括：

確定第二子路徑的曲率信息；

確定與所述曲率信息匹配的第二偏轉(zhuǎn)角度。

可選地，所述車輛設(shè)置有轉(zhuǎn)向控制組件；所述控制組件設(shè)置有初始位置；

所述第一偏轉(zhuǎn)角度為當(dāng)前所述轉(zhuǎn)向控制組件相對(duì)所述初始位置的轉(zhuǎn)動(dòng)角度；

所述第二偏轉(zhuǎn)角度為所述車輛的運(yùn)動(dòng)方向與所述曲率信息對(duì)應(yīng)時(shí)，所述轉(zhuǎn)向控制組件相對(duì)所述初始位置的轉(zhuǎn)動(dòng)角度。

可選地，所述第二子路徑包括第二子路徑終點(diǎn)；所述判斷當(dāng)所述車輛與所述第二位姿匹配時(shí)能否跟蹤所述第二子路徑的步驟，包括：

當(dāng)所述車輛與所述第二位姿匹配時(shí)，確定轉(zhuǎn)彎半徑閾值；

依據(jù)所述第二位姿、所述轉(zhuǎn)彎半徑閾值以及所述第二子路徑終點(diǎn)，判斷所述車輛能否跟蹤所述第二子路徑。

可選地，所述依據(jù)所述第二位姿、所述轉(zhuǎn)彎半徑閾值以及所述第二子路徑終點(diǎn)，判斷能否跟蹤所述第二子路徑的步驟，包括：

依據(jù)所述第二位姿和所述轉(zhuǎn)彎半徑閾值確定目標(biāo)區(qū)域；