[發明專利]一種車輛控制方法、裝置、車輛和介質

在審

• 申請號: 202110587279.8
• 申請日: 2021-05-27
• 公開（公告）號: CN113135180A
• 公開（公告）日: 2021-07-20
• 發明（設計）人: 陳集輝;張超昱;趙永正;李弼超
• 申請（專利權）人: 廣州小鵬自動駕駛科技有限公司
• 主分類號: B60W30/06
• 分類號: B60W30/06
• 代理公司: 北京潤澤恒知識產權代理有限公司 11319
• 代理人: 趙娟

1.一種車輛控制方法，其特征在于，包括：

獲取泊車路徑以及車輛的第一位姿；所述泊車路徑包括第一子路徑和第二子路徑；所述第一子路徑為所述車輛所在路徑；

基于所述第二子路徑確定所述車輛的轉向時間；

依據所述第一位姿和所述轉向時間確定第二位姿；

判斷當所述車輛與所述第二位姿匹配時能否跟蹤所述第二子路徑；

若是，則按照所述轉向時間和所述第二位姿進行相應控制。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二子路徑確定所述車輛的轉向時間的步驟，包括：

確定所述車輛的第一偏轉角度；

確定與所述第二子路徑匹配的第二偏轉角度；

依據所述第一偏轉角度、所述第二偏轉角度以及預設的轉向速度，確定車輛的轉向時間。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述確定與所述第二子路徑匹配的第二偏轉角度的步驟，包括：

確定第二子路徑的曲率信息；

確定與所述曲率信息匹配的第二偏轉角度。

4.根據權利有要求3所述的方法，其特征在于，所述車輛設置有轉向控制組件；所述控制組件設置有初始位置；

所述第一偏轉角度為當前所述轉向控制組件相對所述初始位置的轉動角度；

所述第二偏轉角度為所述車輛的運動方向與所述曲率信息對應時，所述轉向控制組件相對所述初始位置的轉動角度。

5.根據權利要求1或2或3或4所述的方法，其特征在于，所述第二子路徑包括第二子路徑終點；

所述判斷當所述車輛與所述第二位姿匹配時能否跟蹤所述第二子路徑的步驟，包括：

當所述車輛與所述第二位姿匹配時，確定轉彎半徑閾值；

依據所述第二位姿、所述轉彎半徑閾值以及所述第二子路徑終點，判斷所述車輛能否跟蹤所述第二子路徑。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述依據所述第二位姿、所述轉彎半徑閾值以及所述第二子路徑終點，判斷能否跟蹤所述第二子路徑的步驟，包括：

依據所述第二位姿和所述轉彎半徑閾值確定目標區域；

判斷所述第二子路徑終點是否位于所述目標區域內；

若否，則判定所述車輛能跟蹤所述第二子路徑；

若是，則判定所述車輛不能跟蹤所述第二子路徑；

其中，所述第二位姿包括第二位置和第二姿態，所述目標區域為以所述第二位置切點、所述第二姿態的朝向為切線、所述轉彎半徑閾值為半徑的區域。

7.根據權利要求1或2或3或4所述的方法，其特征在于，所述方法還包括：

若當所述車輛與所述第二位姿匹配時不能跟蹤所述第二子路徑，則返回所述依據所述第一位姿和所述轉向時間確定第二位姿的步驟；

當所述車輛移動至所述第一子路徑終點時，控制所述車輛原地轉向至與所述第二子路徑匹配。

8.一種車輛控制裝置，其特征在于，包括：

路徑獲取模塊，用于獲取泊車路徑以及車輛的第一位姿；所述泊車路徑包括第一子路徑和第二子路徑；所述第一子路徑為所述車輛所在路徑；

轉向時間確定模塊，用于基于所述第二子路徑確定所述車輛的轉向時間；

第二位姿確定模塊，用于依據所述第一位姿和所述轉向時間確定第二位姿；

路徑跟蹤判斷模塊，用于判斷當所述車輛與所述第二位姿匹配時能否跟蹤所述第二子路徑；

控制模塊，用于若當所述車輛與所述第二位姿匹配時能跟蹤所述第二子路徑，則按照所述轉向時間和所述第二位姿進行相應控制。

9.根據權利要求8所述的裝置，其特征在于，所述轉向時間確定模塊包括：

第一偏轉角度確定子模塊，用于確定所述車輛的第一偏轉角度；

第二偏轉角度確定子模塊，用于確定與所述第二子路徑匹配的第二偏轉角度；

轉向時間確定子模塊，用于依據所述第一偏轉角度、所述第二偏轉角度以及預設的轉向速度，確定車輛的轉向時間。