[發(fā)明專利]一種具有保護裝置的Stewart六自由度電動運動平臺

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 202110585821.6
• 申請日: 2021-05-27
• 公開（公告）號: CN113276097A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 汪首坤;張昊;王軍政;閆澤浩;劉尚非
• 申請（專利權(quán)）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;H02P5/46
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 溫子云;李愛英

本發(fā)明提供一種具有保護裝置的Stewart六自由度電動運動平臺，包括獨立控制器、姿態(tài)角度傳感器、電機電磁閉鎖裝置、Stewart六自由度電動運動平臺；所述獨立控制器處理所述姿態(tài)角度傳感器感測的所述姿態(tài)角數(shù)據(jù)，并將后的姿態(tài)角數(shù)據(jù)與預先設(shè)置的動平臺姿態(tài)角上限比對；當處理后的姿態(tài)角數(shù)據(jù)超過所述預先設(shè)置的動平臺姿態(tài)角上限時，觸發(fā)所述電機電磁閉鎖裝置斷開各自對應的電動缸的驅(qū)動電機的電源，所述Stewart六自由度電動運動平臺停止工作。根據(jù)本發(fā)明的方案，在Stewart六自由度電動運動平臺失控時，及時鎖閉電動振動模擬器，保證Stewart六自由度電動運動平臺安全。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及Stewart六自由度電動運動平臺技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種具有保護裝置的Stewart六自由度電動運動平臺。

背景技術(shù)

Stewart六自由度電動運動平臺是一種并聯(lián)機構(gòu)，在工作空間上有六個自由度，并且具有剛度大，位姿精度高，以及承載能力強的特點，被廣泛應用于機器人的執(zhí)行機構(gòu)、運載工具穩(wěn)定平臺，以及運動模擬器等場合。

Stewart六自由度電動運動平臺在進行多自由度運動時，在運動姿態(tài)復雜、運動強度大、以及運動狀態(tài)切換快時，Stewart六自由度電動運動平臺容易失控，造成臺體側(cè)翻，危及Stewart六自由度電動運動平臺安全，因此，如何保障Stewart六自由度電動運動平臺運動的安全性，成為Stewart六自由度電動運動平臺應用的關(guān)鍵問題。

發(fā)明內(nèi)容

為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提出了一種具有保護裝置的Stewart六自由度電動運動平臺，所述Stewart六自由度電動運動平臺，用以解決現(xiàn)有技術(shù)中Stewart六自由度電動運動平臺存在的運行中容易出現(xiàn)臺體側(cè)翻等問題，會對臺體造成損壞，并造成安全事故的問題。

根據(jù)本發(fā)明的第一方面，提供一種具有保護裝置的Stewart六自由度電動運動平臺，所述Stewart六自由度電動運動平臺包括：

獨立控制器、姿態(tài)角度傳感器、電機電磁閉鎖裝置、Stewart六自由度電動運動平臺；

所述姿態(tài)角度傳感器用于測量感知所述動平臺的姿態(tài)角數(shù)據(jù)，所述姿態(tài)角度傳感器安裝于所述Stewart六自由度電動運動平臺上；所述獨立控制器獨立于所述Stewart六自由度電動運動平臺，用于處理所述姿態(tài)角數(shù)據(jù)，并將處理后的姿態(tài)角數(shù)據(jù)與預先設(shè)置的動平臺姿態(tài)角上限比對；所述Stewart六自由度電動運動平臺具有六根電動缸，每根所述電動缸上部署有所述電機電磁閉鎖裝置，當所述處理后的姿態(tài)角數(shù)據(jù)超過所述預先設(shè)置的動平臺姿態(tài)角上限時，觸發(fā)所述電機電磁閉鎖裝置斷開各自對應的電動缸的驅(qū)動電機的電源，并鎖閉電機，使所述Stewart六自由度電動運動平臺停止工作。

根據(jù)本發(fā)明的上述方案，本發(fā)明提出一種具有保護裝置的Stewart六自由度電動運動平臺，基于姿態(tài)角傳感器和電機電磁閉鎖裝置，提供保護功能，該Stewart六自由度電動運動平臺通過比對安裝在Stewart六自由度電動運動平臺動平臺上姿態(tài)角傳感器采集的姿態(tài)角數(shù)據(jù)與設(shè)定的姿態(tài)角上限數(shù)據(jù)做比對，超出設(shè)定值時，觸發(fā)電機電磁鎖閉裝置鎖閉驅(qū)動Stewart六自由度電動運動平臺電動缸的電機，使失控的Stewart六自由度電動運動平臺停止工作，保護Stewart六自由度電動運動平臺。該Stewart六自由度電動運動平臺有一套獨立、可靠的保護裝置系統(tǒng)，可以在Stewart六自由度電動運動平臺失控時，及時鎖閉Stewart六自由度電動運動平臺，保證Stewart六自由度電動運動平臺的安全。

本發(fā)明提供了一種具有保護裝置的Stewart六自由度電動運動平臺，具備以下有益效果：

(1)該具有保護裝置的Stewart六自由度電動運動平臺，通過在Stewart型六自由度電動運動平臺的上平臺布置的姿態(tài)角傳感器，可以將上平臺的姿態(tài)角與設(shè)定的上限角度做對比，判斷所述Stewart六自由度電動運動平臺是否失控。