[發明專利]一種具有保護裝置的Stewart六自由度電動運動平臺

在審

• 申請號: 202110585821.6
• 申請日: 2021-05-27
• 公開（公告）號: CN113276097A
• 公開（公告）日: 2021-08-20
• 發明（設計）人: 汪首坤;張昊;王軍政;閆澤浩;劉尚非
• 申請（專利權）人: 北京理工大學
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J9/16;H02P5/46
• 代理公司: 北京理工大學專利中心 11120
• 代理人: 溫子云;李愛英

1.一種具有保護裝置的Stewart六自由度電動運動平臺，其特征在于，所述具有保護裝置的Stewart六自由度電動運動平臺，包括：

獨立控制器、姿態角度傳感器、電機電磁閉鎖裝置、Stewart六自由度電動運動平臺；

所述姿態角度傳感器用于測量感知動平臺的姿態角數據，所述姿態角度傳感器安裝于所述Stewart六自由度電動運動平臺上；所述獨立控制器獨立于所述Stewart六自由度電動運動平臺，用于處理所述姿態角數據，并將處理后的姿態角數據與預先設置的動平臺姿態角上限比對；所述Stewart六自由度電動運動平臺具有六根電動缸，每根所述電動缸上部署有所述電機電磁閉鎖裝置，當所述處理后的姿態角數據超過所述預先設置的動平臺姿態角上限時，觸發所述電機電磁閉鎖裝置斷開各自對應的電動缸的驅動電機的電源，并鎖閉電機，使所述Stewart六自由度電動運動平臺停止工作。

2.如權利要求1所述的具有保護裝置的Stewart六自由度電動運動平臺，其特征在于，所述姿態角度傳感器部署于所述Stewart六自由度電動運動平臺的表面，在所述Stewart六自由度電動運動平臺進行自由度運動時，實時測量所述動平臺的姿態角度數據，并將測量得到的所述姿態角度數據傳送給所述獨立控制器。

3.如權利要求2所述的具有保護裝置的Stewart六自由度電動運動平臺，其特征在于，所述姿態角度傳感器部署于所述Stewart六自由度電動運動平臺的上表面。

4.如權利要求3所述的具有保護裝置的Stewart六自由度電動運動平臺，其特征在于，所述姿態角度傳感器的電路與所述獨立控制器相連，所述獨立控制器與所述電機電磁閉鎖裝置的電路接口相連，配置六個所述電機電磁閉鎖裝置，所述電機電磁閉鎖裝置分別與各自對應的所述Stewart六自由度電動運動平臺的電動缸的驅動電機相連。

5.如權利要求4中所述的具有保護裝置的Stewart六自由度電動運動平臺，其特征在于，所述獨立控制器獨立于所述Stewart六自由度電動運動平臺的控制電路，所述獨立控制器處理所述姿態角數據，并將處理后的姿態角數據傳輸給所述電機電磁閉鎖裝置。

6.如權利要求5所述的具有保護裝置的Stewart六自由度電動運動平臺，其特征在于，所述電機電磁閉鎖裝置包括帶有插銷的繼電器裝置；所述帶有插銷的繼電器裝置會切斷各自對應的電動缸的驅動電機的電源，并彈出插銷，鎖閉電機，使得六根電動缸鎖閉，從而使所述Stewart六自由度電動運動平臺停止工作。