[發(fā)明專利]一種物體狀態(tài)的檢測方法、裝置及電子設備

在審

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• 申請日: 2021-05-27
• 公開（公告）號: CN113405565A
• 公開（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設計）人: 黃祥斌
• 申請（專利權）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

本申請適用于數據處理技術領域，提供了一種物體狀態(tài)的檢測方法、裝置及電子設備，包括根據第T時刻之前的P個連續(xù)目標時刻對應采集的第一加速度和第一角速度，更新校正值，P個連續(xù)目標時刻為與第T時刻距離最近且物體處于靜止狀態(tài)的P個連續(xù)時刻；根據更新后的校正值，對第T時刻采集的第二加速度和第二角速度進行校正；根據校正后的第二加速度和第二角速度，檢測物體在第T時刻的物理狀態(tài)。根據與第T時刻距離最近且物體處于靜止狀態(tài)的P個連續(xù)時刻對應采集的第一加速度和第一角速度，更新校正值，對第T時刻采集的第二加速度和第二角速度進行校正，可提高對誤差校正的準確性，基于校正后的數據檢測物體狀態(tài)可使得檢測物體狀態(tài)的準確性高。

技術領域

本申請屬于數據處理技術領域，尤其涉及一種物體狀態(tài)的檢測方法、裝置及電子設備。

背景技術

現代MEMS慣性測量傳感器已經實現加速度和角速度檢測，應用于各種物體如手機、耳機等消費類電子設備中。但是由于工藝、環(huán)境等各種原因，尤其是低成本慣性傳感器(如慣性測量單元(IMU))存在多種測量誤差，如零偏、噪聲、交叉軸誤差、溫度漂移等。

目前應用于各種物體的傳感器在出廠時通常會設置一個基準誤差校正值進行誤差校正，由于誤差可能隨著外部環(huán)境的變化而變化，傳感器測量誤差的校正準確性低，使得檢測物體狀態(tài)的準確性低。

發(fā)明內容

本申請實施例提供了一種物體狀態(tài)的檢測方法、裝置及電子設備，旨在解決現有誤差的校正準確性低，使得檢測物體狀態(tài)的準確性低的問題。

第一方面，本申請實施例提供了一種物體狀態(tài)的檢測方法，包括：

根據第T時刻之前的P個連續(xù)目標時刻對應采集的第一加速度和第一角速度，更新校正值；其中，所述P個連續(xù)目標時刻為與所述第T時刻距離最近且物體處于靜止狀態(tài)的P個連續(xù)時刻，所述第T時刻為當前對物體狀態(tài)進行檢測的時刻；

根據更新后的校正值，對所述第T時刻采集的第二加速度和第二角速度進行校正；

根據校正后的第二加速度和第二角速度，檢測所述物體在所述第T時刻的物理狀態(tài)；其中，所述物理狀態(tài)包括運動狀態(tài)和靜止狀態(tài)。

在一個實施例中，所述根據第T時刻之前的P個連續(xù)目標時刻對應采集的第一加速度和第一角速度，更新校正值，包括：

在所述第T時刻之前，按時間順序依次對每P個連續(xù)時刻檢測物體是否處于靜止狀態(tài)；

將檢測到物體處于靜止狀態(tài)并與所述第T時刻距離最近的P個連續(xù)時刻作為所述P個連續(xù)目標時刻；

根據所述P個連續(xù)目標時刻采集的P個第一加速度，更新加速度校正值；

根據所述P個連續(xù)目標時刻采集的P個第一角速度，更新角速度校正值；

對應地，根據更新后的校正值，對所述第T時刻采集的第二加速度和第二角速度進行校正，包括：

根據更新后的加速度校正值，對所述第二加速度進行校正；

根據更新后的角速度校正值，對所述第二角速度進行校正。

在一個實施例中，所述第一加速度包括三個軸向的重力加速度分量；

所述根據所述P個連續(xù)目標時刻采集的P個第一加速度，更新加速度校正值的計算公式包括：

其中，a_xi、a_yi和a_zi分別為所述P個連續(xù)目標時刻中第i個目標時刻采集的三個軸向的重力加速度分量，為所述更新后的加速度校正值；

對應地，所述根據更新后的加速度校正值，對所述第二加速度進行校正，包括：