[發(fā)明專利]一種物體狀態(tài)的檢測(cè)方法、裝置及電子設(shè)備

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 202110583435.3
• 申請(qǐng)日: 2021-05-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN113405565A
• 公開(kāi)（公告）日: 2021-09-17
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 黃祥斌
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 深圳市優(yōu)必選科技股份有限公司
• 主分類號(hào): G01C25/00
• 分類號(hào): G01C25/00
• 代理公司: 深圳中一聯(lián)合知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 44414
• 代理人: 劉永康

1.一種物體狀態(tài)的檢測(cè)方法，其特征在于，包括：

根據(jù)第T時(shí)刻之前的P個(gè)連續(xù)目標(biāo)時(shí)刻對(duì)應(yīng)采集的第一加速度和第一角速度，更新校正值；其中，所述P個(gè)連續(xù)目標(biāo)時(shí)刻為與所述第T時(shí)刻距離最近且物體處于靜止?fàn)顟B(tài)的P個(gè)連續(xù)時(shí)刻，所述第T時(shí)刻為當(dāng)前對(duì)物體狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)的時(shí)刻；

根據(jù)更新后的校正值，對(duì)所述第T時(shí)刻采集的第二加速度和第二角速度進(jìn)行校正；

根據(jù)校正后的第二加速度和第二角速度，檢測(cè)所述物體在所述第T時(shí)刻的物理狀態(tài)；其中，所述物理狀態(tài)包括運(yùn)動(dòng)狀態(tài)和靜止?fàn)顟B(tài)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的檢測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)第T時(shí)刻之前的P個(gè)連續(xù)目標(biāo)時(shí)刻對(duì)應(yīng)采集的第一加速度和第一角速度，更新校正值，包括：

在所述第T時(shí)刻之前，按時(shí)間順序依次對(duì)每P個(gè)連續(xù)時(shí)刻檢測(cè)物體是否處于靜止?fàn)顟B(tài)；

將檢測(cè)到物體處于靜止?fàn)顟B(tài)并與所述第T時(shí)刻距離最近的P個(gè)連續(xù)時(shí)刻作為所述P個(gè)連續(xù)目標(biāo)時(shí)刻；

根據(jù)所述P個(gè)連續(xù)目標(biāo)時(shí)刻采集的P個(gè)第一加速度，更新加速度校正值；

根據(jù)所述P個(gè)連續(xù)目標(biāo)時(shí)刻采集的P個(gè)第一角速度，更新角速度校正值；

對(duì)應(yīng)地，根據(jù)更新后的校正值，對(duì)所述第T時(shí)刻采集的第二加速度和第二角速度進(jìn)行校正，包括：

根據(jù)更新后的加速度校正值，對(duì)所述第二加速度進(jìn)行校正；

根據(jù)更新后的角速度校正值，對(duì)所述第二角速度進(jìn)行校正。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的檢測(cè)方法，其特征在于，所述第一加速度包括三個(gè)軸向的重力加速度分量；

所述根據(jù)所述P個(gè)連續(xù)目標(biāo)時(shí)刻采集的P個(gè)第一加速度，更新加速度校正值的計(jì)算公式包括：

其中，a_xi、a_yi和a_zi分別為所述P個(gè)連續(xù)目標(biāo)時(shí)刻中第i個(gè)目標(biāo)時(shí)刻采集的三個(gè)軸向的重力加速度分量，為所述更新后的加速度校正值；

對(duì)應(yīng)地，所述根據(jù)更新后的加速度校正值，對(duì)所述第二加速度進(jìn)行校正，包括：

將所述更新后的加速度校正值作為第T時(shí)刻對(duì)應(yīng)的重力加速度值，得到校正后的重力加速度。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的檢測(cè)方法，其特征在于，所述第一角速度包括三個(gè)軸向的第一角速度分量；

所述根據(jù)所述P個(gè)連續(xù)目標(biāo)時(shí)刻采集的P個(gè)第一角速度，更新角速度校正值的計(jì)算公式，包括：

其中，g_xi、g_yi和g_zi為所述P個(gè)連續(xù)目標(biāo)時(shí)刻中第i個(gè)目標(biāo)時(shí)刻分別采集的三個(gè)軸向的第一角速度分量，b_x、b_y和b_z分別為對(duì)應(yīng)三個(gè)軸向更新后的角速度校正值；

對(duì)應(yīng)地，所述第二角速度包括三個(gè)軸向的第二角速度分量；

所述根據(jù)更新后的角速度校正值，對(duì)所述第二角速度進(jìn)行校正，包括：

將第T時(shí)刻采集的每一軸向的第二角速度分量減去對(duì)應(yīng)軸向更新后的角速度校正值，得到每一軸向校正后的第二角速度分量。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的檢測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)校正后的第二加速度和第二角速度，檢測(cè)所述物體在所述第T時(shí)刻的物理狀態(tài)，包括：

若校正后的三個(gè)軸向第二角速度分量對(duì)應(yīng)的第一合成矢量值大于或等于第一預(yù)設(shè)閾值，則判定所述物體在所述第T時(shí)刻為運(yùn)動(dòng)狀態(tài)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的檢測(cè)方法，其特征在于，所述根據(jù)校正后的第二加速度和第二角速度，檢測(cè)所述物體在所述第T時(shí)刻的物理狀態(tài)，還包括：

若第T時(shí)刻采集的三個(gè)軸向的第二加速度的第二合成矢量值與所述校正后的重力加速度的差值大于或等于第二預(yù)設(shè)閾值，則判定所述物體在所述第T時(shí)刻為運(yùn)動(dòng)狀態(tài)；

若所述第一合成矢量值小于第一預(yù)設(shè)閾值，且所述第二合成矢量值與所述校正后的重力加速度之間的差值小于第二預(yù)設(shè)閾值，則判定所述物體在所述第T時(shí)刻為靜止?fàn)顟B(tài)。