[發明專利]一種室內定位的方法、裝置、計算機設備及存儲介質

有效

• 申請號: 202110583089.9
• 申請日: 2021-05-27
• 公開（公告）號: CN113329333B
• 公開（公告）日: 2022-12-23
• 發明（設計）人: 張思慧;張珂
• 申請（專利權）人: 中國工商銀行股份有限公司
• 主分類號: H04W4/02
• 分類號: H04W4/02;H04W4/33;H04W4/021;H04W4/029;G07C9/20;H04W12/06;H04W12/08;H04W12/50;H04W12/69
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 任默聞;王濤

1.一種室內定位的方法，其特征在于包括，

結合室內地圖中定位檢測設備的坐標，獲取電子工卡初始位姿；

檢測所述電子工卡的實時位姿，具體包括：根據所述電子工卡與UWB定位基站之間的定位信號，確定所述電子工卡與所述UWB定位基站之間的距離；根據所述室內地圖中所述UWB定位基站的坐標以及所述電子工卡與所述UWB定位基站之間的距離，得到包括所述電子工卡坐標信息和移動方向與X軸的夾角的第一位姿；當獲取門禁信息后，在所述室內地圖中匹配所述門禁信息，使用得到的門禁坐標信息替換所述第一位姿中的坐標信息，形成第二位姿，將所述第二位姿作為所述實時位姿；根據所述初始位姿和移動數據計算所述電子工卡的估計位姿；

當所述電子工卡的實時位姿進入所述室內地圖的特定區域，則將所述實時位姿與估計位姿進行融合計算得到所述電子工卡的當前位姿；根據如下公式進行融合計算得到電子工卡的當前位姿：

其中，α是與檢測實時位姿相關的參數，α∈[0,1]，其中，根據對UWB定位基站發射的定位信號的解算來動態變化所述參數α的值；X(k+1)_實時為（k+1）時刻的電子工卡檢測到的實時位姿，X(k+1)_估計為（k+1）時刻的電子工卡的估計位姿。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在結合室內地圖中定位檢測設備的坐標，獲取電子工卡初始位姿中進一步包括，

根據所述電子工卡與UWB定位基站之間的定位信號，確定所述電子工卡與所述UWB定位基站之間的距離；

根據所述室內地圖中所述UWB定位基站的坐標以及所述電子工卡與所述UWB定位基站之間的距離，得到所述電子工卡的初始位姿。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在結合室內地圖中定位檢測設備的坐標，獲取電子工卡初始位姿中進一步包括，

獲取門禁信息；

在所述室內地圖中匹配所述門禁信息，得到所述電子工卡的初始位姿。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，在根據所述初始位姿和移動數據計算所述電子工卡的估計位姿中進一步包括，

建立所述電子工卡和用戶的智能移動終端的綁定關系；

獲取與所述電子工卡具有綁定關系的智能移動終端的移動數據；

根據所述初始位姿以及所述移動數據，計算所述電子工卡的估計位姿。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，根據所述初始位姿以及所述移動數據，計算所述電子工卡的估計位姿中進一步包括，

所述電子工卡的估計位姿為：

其中，x_p(k+1)為（k+1）時刻的電子工卡估計位姿沿著X軸的坐標，y_p(k+1)為（k+1）時刻的電子工卡估計位姿沿著Y軸的坐標，Ψ(k+1)為（k+1）時刻的電子工卡估計位姿移動方向與X軸的夾角；x_p(k)為電子工卡上一個時刻估計位姿沿著X軸的坐標，y_p(k)為電子工卡上一個時刻估計位姿沿著Y軸的坐標，Ψ(k)為電子工卡上一個時刻估計位姿的移動方向與X軸的夾角；Δx(k)為電子工卡兩個時刻之間根據移動數據獲得的沿著X軸的移動距離，Δy(k)為電子工卡兩個時刻之間根據移動數據獲得的沿著Y軸的移動距離，ΔΨ(k)為電子工卡兩個時刻之間根據移動數據獲得的移動方向與X軸的夾角的變化，Δt為k時刻和（k+1）時刻之間的時間差；V(k)為k時刻的電子工卡的瞬時速度，w(k)為k時刻的電子工卡的角速度。

6.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，當與門禁系統進行通信后獲得門禁信息，在所述室內地圖中匹配所述門禁信息，得到所述電子工卡的實時位姿；

將所述參數α設置為1，進行融合計算得到電子工卡的當前位姿。