[發明專利]一種伸縮臂控制方法、控制裝置、伸縮臂叉車及介質

有效

• 申請號: 202110582583.3
• 申請日: 2021-05-26
• 公開（公告）號: CN113213356B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 洪佳鵬;張凡;周東才
• 申請（專利權）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類號: B66C23/36
• 分類號: B66C23/36;B66C23/693;B66C23/62;B66C13/48
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 李浩

本申請公開了一種伸縮臂控制方法、控制裝置、伸縮臂叉車及介質，包括：獲取伸縮臂的俯仰角度變化量；根據所述俯仰角度變化量，計算得到所述伸縮臂的目標長度；控制所述伸縮臂執行伸縮動作至所述目標長度；檢測所述伸縮臂的狀態信息；其中所述狀態信息表示所述伸縮臂的位置參數；以及根據所述狀態信息和所述目標長度，調整所述伸縮臂的伸縮長度。本申請采用主從控制及反饋校正的方法，提高伸縮臂運動軌跡的穩定性，減少人為調整運動軌跡的不可控性。

技術領域

本申請涉及工程機械技術領域，具體涉及一種伸縮臂控制方法、控制裝置、伸縮臂叉車及介質。

背景技術

伸縮臂被用于高空作業車、飛機除冰車、云梯救援車等領域，操作人員通過手柄或開關按鈕獨立控制伸縮臂變幅角度和伸縮臂伸縮長度等動作，將作業平臺移動到預指定位置，進行相關功能作業。現有的控制方法，伸縮臂末端軌跡為圓弧，在特殊工況，例如高空作業車需要直線運動來規避空中障礙的工況下，要求操作人員掌握一定的專業技巧，不斷通過肉眼觀察末端的姿態，反復獨立控制伸縮臂變幅角度和伸縮長度，以達到近似直線的控制或規避障礙的效果，現有的控制方法會受到操作人員的熟練程度和操作準確度的影響，人為操作的伸縮臂行動軌跡存在不穩定性。

發明內容

為了解決上述技術問題，提出了本申請。本申請的實施例提供了一種伸縮臂控制方法、控制裝置、伸縮臂叉車及介質，解決了人為調整運動軌跡的不可控問題。

根據本申請的一個方面，提供了一種伸縮臂控制方法，包括獲取伸縮臂的俯仰角度變化量；根據所述俯仰角度變化量，計算得到所述伸縮臂的目標長度；控制所述伸縮臂執行伸縮動作至所述目標長度；檢測所述伸縮臂的狀態信息；其中所述狀態信息表示所述伸縮臂的位置參數；以及根據所述狀態信息和所述目標長度，調整所述伸縮臂的伸縮長度。

在一實施例中，在所述獲取所述伸縮臂的俯仰角度變化量之后，所述伸縮臂控制方法還包括：獲取當前狀態信息；其中所述當前狀態信息包括所述伸縮臂執行伸縮動作之前的長度信息；其中，所述根據所述俯仰角度變化量，計算得到所述伸縮臂的目標長度包括：根據所述伸縮臂執行伸縮動作之前的長度信息和所述俯仰角度變化量，計算得到所述伸縮臂的目標長度。

在一實施例中，在所述根據所述俯仰角度變化量，計算得到所述伸縮臂的目標長度之前，所述伸縮臂控制方法包括：獲取運動方式；其中，所述運動方式包括豎向運動與橫向運動；其中，所述根據所述俯仰角度變化量，計算得到所述伸縮臂的目標長度包括：根據所述運動方式、所述俯仰角度變化量，計算得到所述伸縮臂的目標長度。

在一實施例中，在所述獲取所述伸縮臂的俯仰角度變化量之前，所述伸縮臂控制方法還包括：獲得所述伸縮臂的初始狀態信息；其中所述初始狀態信息包括所述伸縮臂在未進行任何角度調整和長度調整時的位置參數；其中，所述根據所述俯仰角度變化量，計算得到所述伸縮臂的目標長度包括：根據所述初始狀態信息和所述俯仰角度變化量，計算得到所述伸縮臂的目標長度。

在一實施例中，所述控制所述伸縮臂執行伸縮動作至所述目標長度包括：對所述目標長度進行微分，得到目標速度；對所述目標速度進行濾波，得到濾波后的目標速度；對所述濾波后的目標速度進行增益，將所述目標伸縮速度轉換為目標電信號；以及根據所述目標電信號，控制所述伸縮臂執行伸縮動作至所述目標長度。

在一實施例中，所述狀態信息包括變化長度，所述變化長度表示所述伸縮臂伸縮后的長度；其中，所述根據所述狀態信息和所述目標長度，調整所述伸縮臂的伸縮長度還包括：根據所述伸縮臂的變化長度和所述目標長度，得到所述伸縮臂的變化長度和所述目標長度的差值；以及根據所述差值調整所述伸縮臂的伸縮長度。

在一實施例中，所述獲取伸縮臂的俯仰角度變化量包括：根據人工輸入的變幅指令，得到所述伸縮臂的俯仰角度變化量。