[發明專利]一種伸縮臂控制方法、控制裝置、伸縮臂叉車及介質

有效

• 申請號: 202110582583.3
• 申請日: 2021-05-26
• 公開（公告）號: CN113213356B
• 公開（公告）日: 2023-06-23
• 發明（設計）人: 洪佳鵬;張凡;周東才
• 申請（專利權）人: 三一海洋重工有限公司
• 主分類號: B66C23/36
• 分類號: B66C23/36;B66C23/693;B66C23/62;B66C13/48
• 代理公司: 北京布瑞知識產權代理有限公司 11505
• 代理人: 李浩

1.一種伸縮臂控制方法，其特征在于，包括：

獲取伸縮臂的俯仰角度變化量；

根據所述俯仰角度變化量，計算得到所述伸縮臂的目標長度；

控制所述伸縮臂執行伸縮動作至所述目標長度；

檢測所述伸縮臂的狀態信息；其中所述狀態信息表示所述伸縮臂的位置參數；以及

根據所述狀態信息和所述目標長度，調整所述伸縮臂的伸縮長度。

2.根據權利要求1所述的伸縮臂控制方法，其特征在于，在所述獲取所述伸縮臂的俯仰角度變化量之后，還包括：

獲取當前狀態信息；其中所述當前狀態信息包括所述伸縮臂執行伸縮動作之前的長度信息；

其中，所述根據所述俯仰角度變化量，計算得到所述伸縮臂的目標長度包括：

根據所述伸縮臂執行伸縮動作之前的長度信息和所述俯仰角度變化量，計算得到所述伸縮臂的目標長度。

3.根據權利要求1所述的伸縮臂控制方法，其特征在于，在所述根據所述俯仰角度變化量，計算得到所述伸縮臂的目標長度之前，包括：

獲取運動方式；其中，所述運動方式包括豎向運動與橫向運動；

其中，所述根據所述俯仰角度變化量，計算得到所述伸縮臂的目標長度包括：

根據所述運動方式、所述俯仰角度變化量，計算得到所述伸縮臂的目標長度。

4.根據權利要求1所述的伸縮臂控制方法，其特征在于，在所述獲取所述伸縮臂的俯仰角度變化量之前，還包括：

獲得所述伸縮臂的初始狀態信息；其中所述初始狀態信息包括所述伸縮臂在未進行任何角度調整和長度調整時的位置參數；

其中，所述根據所述俯仰角度變化量，計算得到所述伸縮臂的目標長度包括：

根據所述初始狀態信息和所述俯仰角度變化量，計算得到所述伸縮臂的目標長度。

5.根據權利要求1所述的伸縮臂控制方法，其特征在于，所述控制所述伸縮臂執行伸縮動作至所述目標長度包括：

對所述目標長度進行微分，得到目標速度；

對所述目標速度進行濾波，得到濾波后的目標速度；

對所述濾波后的目標速度進行增益，將所述目標速度轉換為目標電信號；以及

根據所述目標電信號，控制所述伸縮臂執行伸縮動作至所述目標長度。

6.根據權利要求1所述的伸縮臂控制方法，其特征在于，所述狀態信息包括變化長度，所述變化長度表示所述伸縮臂伸縮后的長度；其中，所述根據所述狀態信息和所述目標長度，調整所述伸縮臂的伸縮長度包括：

根據所述伸縮臂的變化長度和所述目標長度，得到所述伸縮臂的變化長度和所述目標長度的差值；以及

根據所述差值調整所述伸縮臂的伸縮長度。

7.根據權利要求1所述的伸縮臂控制方法，其特征在于，所述獲取伸縮臂的俯仰角度變化量包括：

根據人工輸入的變幅指令，得到所述伸縮臂的俯仰角度變化量。

8.一種伸縮臂控制裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取伸縮臂的俯仰角度變化量；

解算模塊，用于根據所述俯仰角度變化量，計算得到所述伸縮臂的目標長度；

執行模塊，用于控制所述伸縮臂執行伸縮動作至目標長度；

檢測模塊，用于檢測所述伸縮臂的狀態信息；以及

調整模塊，用于根據狀態信息和所述目標長度，調整所述伸縮臂的伸縮長度。

9.一種伸縮臂叉車，其特征在于，包括：

伸縮臂；

手柄，所述手柄用于輸出所述伸縮臂的俯仰角度變化指令；

控制裝置，所述控制裝置與所述手柄通信連接，所述控制裝置用于執行上述權利要求1-7任一項所述的伸縮臂控制方法。

10.一種計算機可讀存儲介質，所述存儲介質存儲有計算機程序，所述計算機程序用于執行上述權利要求1-7任一所述的伸縮臂控制方法。